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龙图腾网获悉北京东方昊为工业装备有限公司申请的专利一种自适应高空机器控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119270641B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411381125.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种自适应高空机器控制系统及方法是由汪凤銮;彭文浩;彭建国;彭文奎;彭国飞;赵亮;张斌;罗东山设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应高空机器控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自适应高空机器控制系统及方法，涉及喷砂智能算法控制领域，本发明提出的自适应喷砂机器人控制系统通过模型分析当前的环境数据和机器人状态，能够为喷砂机器人提供智能且高度适应性的工作模式判断，实现更高的操作效率、能效和可靠性，同时减少人工干预，提高自动化水平。

本发明授权一种自适应高空机器控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种自适应高空机器控制系统，其特征在于，包括： 数据采集模块，用于对气候状态数据、机器状态数据和材料属性数据进行采集，并对数据进行标准化； 模型训练模块，用于根据标准化处理后的气候状态数据、机器状态数据和材料属性数据作为特征，进行GBM模型训练； 模型预测模块，用于根据GBM模型的输出结果，对机器人的工作模式进行预测，所述工作模式包括喷砂模式和回砂模式； 决策输出模块，用于根据模型输出的预测结果，选择机器人的工作模式； 所述GBM模型的输出结果是一个介于0到1之间的概率分数，表示“喷砂”模式的可能性，即: P喷砂＝GBM综合气候状态指数，综合机器状态指数，综合材料属性; 所述工作模式的决策逻辑为：当P喷砂≥0.3，则选择喷砂工作模式，当P喷砂＜0.3，则选择回砂模式， 其中，所述模型训练模块具体包括： 模型初始化单元，用于设置初始预测值，所述初始预测值为目标变量的平均值或常数；并设定初始模型：残差计算单元，用于计算当前模型与实际目标值之间的残差； 决策树拟合单元，用于拟合新的决策树，预测当前残差； 模型更新单元，用于更新当前模型，对新决策树输出进行整合； 模型迭代单元，用于重复构建新树并更新模型，直至达到预定的迭代次数或模型性能最优； 所述气候状态数据至少包括温度、湿度、风速，所述机器状态数据至少包括喷砂强度和喷砂速度，所述材料属性数据至少包括喷砂类型和粒度； 所述对数据进行标准化包括： 对于气候状态数据，分别计算温度、湿度、风速的平均值μ温度、μ湿度、μ风速和标准差σ温度、σ湿度、σ风速，通过标准化公式对温度、湿度和风速进行标准化，即： ； ； ； 其中，所述std表示对应参数的标准化值； 对于机器状态数据，分别计算喷砂强度和喷砂速度的平均值μ强度、μ速度和标准差σ强度、σ速度，通过标准化公式对喷砂强度和喷砂速度进行标准化，即： 对于材料属性标准化，计算粒度的平均值和标准差，通过标准化公式对粒度进行标准化，即； 对喷砂类型采用独热编码进行标准化； 还包括：分别对标准化后的气候状态数据、机器状态数据和材料属性数据进行加权平均，获得一个综合气候状态指数、综合机器状态指数和综合材料属性指数，将综合气候状态指数、综合机器状态指数和综合材料属性指数作为模型的输入特征，所述加权平均的计算流程如下： 综合气候状态指数＝w1·温度std+w2·湿度std+w3·风速std； 综合机器状态指数＝w4·强度std+w5·速度std； 综合材料属性指数＝w6·粒度std+w7·喷砂类型std； 其中，所述w1、w2、w3、w4、w5、w6、w7表示对应参数所占的权重值，另外，w1+w2+w3＝1，w4+w5＝1，w6+w7＝1，以符合权重要求。

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