买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于RMSE速度规划的雷达云台自适应超螺旋控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119270931B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411382569.9，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种基于RMSE速度规划的雷达云台自适应超螺旋控制方法是由李晓磊;姚蔚然;刘嘉伟;张兵;吴承伟;刘文青;王艺达设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于RMSE速度规划的雷达云台自适应超螺旋控制方法在说明书摘要公布了：一种基于RMSE速度规划的雷达云台自适应超螺旋控制方法，它属于激光雷达建图与运动控制技术领域。本发明解决了现有雷达云台控制方法因未考虑点云数据的拼接效果且鲁棒性差导致的激光雷达动态建图效果不稳定的问题。首先对相邻两帧点云数据中的特征点进行粗匹配，再基于广义ICP完成精匹配，并基于精匹配结果计算RMSE；根据雷达云台转速与RMSE的拟合方程设计转速调节率，并利用超螺旋扩张状态观测器对雷达云台受到的扰动进行观测；最后基于扰动观测结果和基于RMSE的转速调节率设计自适应超螺旋控制器，利用控制器的输出来驱动雷达云台转动，并继续扫描获得下一帧点云数据，直至整个扫描过程结束。本发明方法可以应用于复杂大场景的激光雷达动态建图任务。

本发明授权一种基于RMSE速度规划的雷达云台自适应超螺旋控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于RMSE速度规划的雷达云台自适应超螺旋控制方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤： 步骤一、对激光雷达扫描得到的第k帧点云数据进行预处理，得到第k帧中的边缘特征点和平面特征点； 步骤二、在雷达平台转动后，激光雷达继续扫描获得第k+1帧点云数据，对第k+1帧点云数据进行预处理后，得到第k+1帧中的边缘特征点和平面特征点； 步骤三、对步骤一和步骤二中提取出的特征点进行粗匹配，再基于广义ICP进行精匹配，并基于精匹配结果计算RMSE； 步骤四、根据雷达云台转速与RMSE的关系建立拟合方程，基于拟合方程和步骤三计算出的RMSE来设计雷达云台的转速调节率； 步骤五、利用超螺旋扩张状态观测器对雷达云台转动过程中受到的扰动进行观测，并基于扰动观测结果和基于RMSE的转速调节率设计自适应超螺旋控制器； 利用自适应超螺旋控制器的输出来驱动雷达云台转动，令k＝k+1，返回执行步骤二。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。