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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种面向多功能设计的新型多重变胞机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119304854B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411662292.5，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种面向多功能设计的新型多重变胞机构是由康熙;林洽;李兵设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向多功能设计的新型多重变胞机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向多功能设计的新型多重变胞机构，其为8R单环连杆机构，其包括八根连杆和八个转动副关节，连杆之间通过转动副关节进行连接；八根连杆首尾相连。本发明的新型多重变胞机构，通过刚化不同的转动副，可以形成不同的单自由度7R变胞机构。每种衍生变胞机构，都具有多种运动分支和分岔构型，机构运动到分岔点处可以进行分岔，从一个运动分支进入另一个运动分支，从而实现机构的变胞过程；通过这些不同的运动分支，可以实现不同的运动模式，进而实现不同的功能。本发明的新型多重变胞机构具有多种不同的运动分支，进而可以导出不同的运动模式，通过分析不同运动模式的运动特点，可以实现不同的功能应用，例如：搬运功能、滚动功能、钩取功能、蠕动功能和手内旋转。

本发明授权一种面向多功能设计的新型多重变胞机构在权利要求书中公布了：1.一种面向多功能设计的新型多重变胞机构，其特征在于，所述新型多重变胞机构为8R单环连杆机构，其包括八根连杆和八个转动副关节，连杆之间通过转动副关节进行连接；八根连杆首尾相连；所述八根连杆包括四根A杆、两根B杆、两根C杆；A杆的两侧为B杆和C杆，B杆的两侧为A杆，C杆的两侧为A杆； 固定一个AB之间的夹角为0°，得到衍生7R单自由度变胞机构一；所述衍生7R单自由度变胞机构一具有九个运动分支和七个分岔点，九个运动分支依次为：展开Bennett4R机构、折叠Bennett4R机构、线对称Bricard6R机构、展开平面平行四边形4R机构、反平面平行四边形4R机构、空间折展平行四边形6R机构以及3个不同的7R机构； 固定一个AB之间的夹角为180°，得到衍生7R单自由度变胞机构二；所述衍生7R单自由度变胞机构二具有十个运动分支和八个分岔点，十个运动分支依次为：线对称Bricard6R机构、折叠Bennett4R机构、球面4R机构、3个不同的双关节共轴机构、折叠平面平行四边形4R机构、空间折展平行四边形6R机构以及2个不同的7R机构。

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