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龙图腾网获悉威孚智感(无锡)科技有限公司申请的专利一种基于深度学习的4D毫米波雷达动静态点云检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119540139B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411416165.7，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于深度学习的4D毫米波雷达动静态点云检测方法是由赵逸;王永强设计研发完成，并于2024-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于深度学习的4D毫米波雷达动静态点云检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能驾驶技术领域，具体公开了一种基于深度学习的4D毫米波雷达动静态点云检测方法，包括：获取车辆周围环境目标点云的多维度特征；处理得到单帧目标点云对应的二维特征鸟瞰视图和多帧目标点云对应的二维特征鸟瞰视图；当两个二维特征鸟瞰视图的大小一致时，使用单帧目标点云对应的二维特征鸟瞰视图中的特征对多帧目标点云对应的二维特征鸟瞰视图中的特征进行关联；特征关联后，将两个二维特征鸟瞰视图进行融合，以生成融合特征图，并对该融合特征图进行卷积操作；对卷积操作后的融合特征图进行检测，并输出特征检测结果。本发明基于深度学习融合单帧与多帧的信息，优化4D毫米波雷达的检测精度与检测效率。

本发明授权一种基于深度学习的4D毫米波雷达动静态点云检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于深度学习的4D毫米波雷达动静态点云检测方法，其特征在于，所述基于深度学习的4D毫米波雷达动静态点云检测方法包括如下步骤： 步骤S11：获取4D毫米波雷达采集到的车辆周围环境目标点云的多维度特征；其中，按照单帧目标点云和多帧目标点云分别进行处理； 步骤S12：将车辆周围环境空间划分为等体积的多个元素格，对单帧目标点云进行初步聚类，以得到单帧目标点云对应的每个元素格中所有目标点云的每个维度特征平均值；同时对多帧目标点云进行初步聚类，以得到多帧目标点云对应的每个元素格中所有目标点云的每个维度特征平均值； 步骤S13：将所述单帧目标点云对应的每个元素格中所有目标点云的所有维度特征平均值进行稀疏卷积处理，以处理成单帧目标点云对应的每个元素格中所有目标点云的三个维度特征平均值，并将所述单帧目标点云对应的每个元素格中所有目标点云的三个维度特征平均值压缩成所述单帧目标点云对应的二维特征鸟瞰视图；同时将所述多帧目标点云对应的每个元素格中所有目标点云的所有维度特征平均值进行稀疏卷积处理，以处理成多帧目标点云对应的每个元素格中所有目标点云的三个维度特征平均值，并将所述多帧目标点云对应的每个元素格中所有目标点云的三个维度特征平均值压缩成所述多帧目标点云对应的二维特征鸟瞰视图； 步骤S14：当所述单帧目标点云对应的二维特征鸟瞰视图的大小和所述多帧目标点云对应的二维特征鸟瞰视图的大小一致时，使用所述单帧目标点云对应的二维特征鸟瞰视图中的特征作为键与值，对所述多帧目标点云对应的二维特征鸟瞰视图中的特征进行关联； 步骤S15：特征关联后，将所述单帧目标点云对应的二维特征鸟瞰视图和所述多帧目标点云对应的二维特征鸟瞰视图进行融合，以生成一个基于时间维度拼接的融合特征图，并对该融合特征图进行卷积操作； 步骤S16：对卷积操作后的融合特征图进行检测，并输出特征检测结果。

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