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龙图腾网获悉博世华域转向系统有限公司申请的专利用于多种高级驾驶辅助场景的转向系统控制的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119636889B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411709268.2，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权用于多种高级驾驶辅助场景的转向系统控制的方法是由魏伟;张成;匡立文设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于多种高级驾驶辅助场景的转向系统控制的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及汽车转向控制技术领域，具体地说是一种用于多种高级驾驶辅助场景的转向系统控制的方法。本发明同现有技术相比，满足辅助自动泊车、驾驶员在环、驾驶员脱手、紧急避让的使用场景；接受车辆上位机请求的目标齿条位置，电子助力转向系统通过内部控制器计算所需的电机扭矩，实现横向控制响应；转向系统最大齿条速度限制的安全功能，可满足避免转向过度的功能安全目标被违背；在驾驶辅助功能作用时，可以同时满足人机共驾场景下的转角跟随以及平顺切换和舒适的手感操控。

本发明授权用于多种高级驾驶辅助场景的转向系统控制的方法在权利要求书中公布了：1.一种用于多种高级驾驶辅助场景的转向系统控制的方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤1，电动助力转向系统控制器实时获取整车控制器的驾驶辅助功能状态、目标车轮转角或目标方向盘转角、车速状态、车速信号，并作为转向控制模块的输入； 步骤2，转向控制模块实时接收电动助力转向系统控制器的系统状态、转角传感器状态、当前齿条位置、转子速度和扭杆扭矩信号； 步骤3，当电动助力转向系统控制器的系统状态、转角传感器状态、车速状态均处于正常，且车辆车速小于最大标定值、扭杆扭矩小于最大标定值时，模块系统状态机为等待状态，待整车控制器发送功能使能信号后，控制器进入智驾模式，并继续进行步骤4和步骤10，当电动助力转向系统控制器的系统状态、转角传感器状态、车速状态任一处于非正常，或车辆车速大于最大标定值，或扭杆扭矩大于最大标定值时，模块系统状态机为异常状态，保持人驾模式； 步骤4，电动助力转向系统将上位机请求的目标车轮转角或目标方向盘转角转换计算为目标齿条位置：如果上位机请求的是目标车轮转角A1，目标齿条位置L1=iw×A1×ic360，如果上位机请求的是目标方向盘转角A2，目标齿条位置L1=A2×ic360，iw为转向盘的转角与转向盘同侧转向轮偏转角的比值，ic为转向系统的线角传动比； 步骤5，计算齿条位置差值=目标齿条位置-转向机当前齿条位置； 步骤6，根据不同的车速和齿条位置差值，进行二维查表，得出目标手力矩； 步骤7，计算目标总手力矩=目标手力矩+主动惯量模块输出手力矩+中间感模块输出手力矩； 步骤8，根据目标总手力矩、扭杆扭矩计算手力控制器的电机力矩； 步骤9，将手力控制器的电机力矩和齿条速度限值模块的扭矩叠加，得到总的智驾功能扭矩； 步骤10，人驾模式下的基础转向模块的电机力矩和智驾模式下的智驾功能扭矩通过增益调节器进行切换。

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