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龙图腾网获悉中国科学院上海微系统与信息技术研究所申请的专利一种双目相机增稳方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119653238B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411897594.0，技术领域涉及：H04N23/68；该发明授权一种双目相机增稳方法是由李嘉茂;王文浩;朱冬晨;王磊;朱孟莉设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双目相机增稳方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种双目相机增稳方法，包括以下步骤：在每个相机上安装惯性测量单元；对所述双目相机进行标定后计算得到右相机坐标系转换到左相机坐标系的外参变换矩阵；对所述双目相机的每个相机及其惯性测量单元进行标定后，获得惯性测量单元坐标系转换到对应相机坐标系的变换矩阵；根据两个不同时刻所述双目相机拍摄的图像帧和所述惯性测量单元采集的测量数据，解算出左右相机的位姿变换矩阵，以及左右相机惯性测量单元的位姿变换矩阵；将全部位姿变换矩阵转换到左相机坐标系并计算出融合变换矩阵，基于位姿变换矩阵判断所述两个不同时刻间是否发生抖动，并利用所述融合变换矩阵进行增稳操作。本发明能够有效保证双目相机输出图像的稳定性。

本发明授权一种双目相机增稳方法在权利要求书中公布了：1.一种双目相机增稳方法，其特征在于，包括以下步骤： 在双目相机的每个相机上安装惯性测量单元； 对所述双目相机进行标定，并根据获得的左右相机的内参矩阵计算得到右相机坐标系转换到左相机坐标系的外参变换矩阵PI； 对所述双目相机的每个相机及其惯性测量单元进行标定，获得左相机惯性测量单元坐标系转换到左相机坐标系的变换矩阵PUL，以及右相机惯性测量单元坐标系变换到右相机坐标系的变换矩阵PUR； 根据两个不同时刻所述双目相机拍摄的图像帧，解算出左相机的位姿变换矩阵PIL1和右相机的位姿变换矩阵PIR1； 根据所述两个不同时刻所述惯性测量单元采集的测量数据，解算出左相机惯性测量单元的位姿变换矩阵PUL1和右相机惯性测量单元的位姿变换矩阵PUR1； 将所述位姿变换矩阵PIL1、所述位姿变换矩阵PIR1、所述位姿变换矩阵PUL1和所述位姿变换矩阵PUR1分别映射到左相机坐标系下，获得左相机的变换矩阵PFIL、右相机的变换矩阵PFIR、左相机惯性测量单元的变换矩阵PFUL和右相机惯性测量单元的变换矩阵PFUR； 若所述所述变换矩阵PFIL、变换矩阵PFIR、变换矩阵PFUL和变换矩阵PFUR均小于变换阈值矩阵PThre中对应的设定参数，则认为所述两个不同时刻之间发生了抖动。

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