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龙图腾网获悉北京经纬恒润科技股份有限公司申请的专利一种用于多轴车辆车速融合计算方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119928883B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510238373.0，技术领域涉及：B60W40/105；该发明授权一种用于多轴车辆车速融合计算方法及相关装置是由毛思诺;张顺凯;石鑫鑫;王源设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于多轴车辆车速融合计算方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种用于多轴车辆车速融合计算方法及相关装置，涉及车辆参数估计领域，包括：获取电机换算车速、驱动轮等效车速、获得矫正纵向加速度积分车速、多个从动轮的更新转速权重、矫正纵向加速度积分车速权重；基于多个从动轮的更新转速权重、多个从动轮的当前周期的转速、矫正纵向加速度积分车速权重以及矫正纵向加速度积分车速，计算得到等效车速；基于预设的车速权重、预设的电机换算车速权重、等效车速以及电机换算车速，计算得到融合过渡阶段车速；获取目标车速计算模式；从预设的车速计算模式与车速的对应关系中，查找目标车速计算模式对应的目标车速。本申请能够适用于各种低附着路面工况，并在车辆不同故障状态下，根据各传感器信息准确地计算出目标车速。

本发明授权一种用于多轴车辆车速融合计算方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种用于多轴车辆车速融合计算方法，其特征在于，包括： 基于多个电机的故障标志位、电机等效转速以及多个电机的打滑状态，获取电机换算车速； 基于多个驱动轮分别对应的故障标志位以及多个所述驱动轮分别对应的转速，计算得到驱动轮等效车速； 基于各个周期的纵向加速度、多个从动轮分别对应的各个周期的等效车速、多个所述从动轮分别对应的各个周期的车速，获得矫正纵向加速度积分车速； 基于多个所述从动轮分别对应的故障标志位以及多个所述从动轮分别对应的各个周期的转速，确定多个所述从动轮的初始转速权重； 针对任一所述从动轮，若所述从动轮处于抱死状态，且所述从动轮的初始转速权重不为0，基于所述从动轮的各个周期的转速确定所述从动轮的抱死等级； 若至少一个所述从动轮的抱死等级不为0，基于多个所述从动轮的安装点在车身坐标系下的纵向投影以及多个所述从动轮的所述初始转速权重，计算得到多个所述从动轮分别对应的更新转速权重； 基于多个所述从动轮分别对应的更新转速权重，获取矫正纵向加速度积分车速权重； 基于多个所述从动轮的更新转速权重、多个所述从动轮的当前周期的转速、所述矫正纵向加速度积分车速权重以及所述矫正纵向加速度积分车速，计算得到等效车速； 基于预设的车速权重、预设的电机换算车速权重、所述等效车速以及所述电机换算车速，计算得到融合过渡阶段车速； 获取目标车速计算模式； 从预设的车速计算模式与车速的对应关系中，查找所述目标车速计算模式对应的目标车速，所述车速为所述矫正纵向加速度积分车速、所述等效车速、所述电机换算车速、所述融合过渡阶段车速和所述驱动轮等效车速中的任一个。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京经纬恒润科技股份有限公司，其通讯地址为：100015 北京市朝阳区酒仙桥路14号1幢4层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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