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龙图腾网获悉北京智信恒瑞科技股份有限公司申请的专利一种机器人控制模型的训练方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119973987B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510137017.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人控制模型的训练方法和装置是由罗琪设计研发完成，并于2025-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人控制模型的训练方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种机器人控制模型的训练方法和装置，方法包括：确认目标节点携带的第一训练频率标识符合预设条件；确定所述目标节点对应的第二训练频率标识；根据各节点上报的机器人训练数据更新当前训练轮次对应的第二私密数据优先级；将完成当前轮次联邦学习训练的模型参数、所述第二私密数据优先级和第二训练频率标识下发给所述目标节点。本发明实施例提供的机器人控制模型的训练方法和装置，从训练数据的私密性和稀缺性两个维度来评估各参与方节点的贡献度，并根据贡献度来控制各节点参与联邦学习训练的频率，又提升了所训练处的全局模型的数据一致性，从而避免模型性能下降、训练效率降低、过拟合风险增加等情形的发生。

本发明授权一种机器人控制模型的训练方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制模型的训练方法，其特征在于，所述方法包括： 确认目标节点携带的第一训练频率标识符合预设条件； 根据目标节点上报的机器人训练数据的私密权重和第一私密数据优先级，确定所述目标节点对应的第二训练频率标识； 根据各节点上报的机器人训练数据更新当前训练轮次对应的第二私密数据优先级； 将完成当前轮次联邦学习训练的模型参数、所述第二私密数据优先级和第二训练频率标识下发给所述目标节点； 所述根据目标节点上报的机器人训练数据的私密权重和第一私密数据优先级，确定所述目标节点对应的第二训练频率标识，具体包括： 确定所述训练数据中每份训练数据样本的私密等级，进而计算得到所述训练数据的私密权重； 将所述机器人训练数据区分为私密数据样本集和非私密数据样本集，并根据所述私密数据样本集计算所述机器人训练数据的第一私密数据优先级； 根据所述私密权重和所述第一私密数据优先级计算得到所述目标节点对应的第二训练频率标识； 所述机器人训练数据的私密权重是根据训练数据的数量和数据类型所确定的； 第一私密数据优先级具体计算方式如下公式： 其中，P表示第一私密数据优先级结果，n表示私密数据样本集中样本的数量，表示第i份私密数据样本的优先级数据，表示第i份私密数据样本的权重； 第二训练频率标识使用如下的公式： f=fmax-α•w+β•p 其中，w表示私密权重，p表示第一私密数据优先级，f表示第二训练频率标识，α和β是调整私密权重和私密数据优先级影响的权重系数，根据具体需求进行调整，fmax是第二训练频率标识的最大可能值。

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