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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种全驱动多自由度足式爬壁机器人行进系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119975589B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510408428.8，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种全驱动多自由度足式爬壁机器人行进系统是由刘简鸣;蔡博;肖博;赖昱彤;李一帆设计研发完成，并于2025-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全驱动多自由度足式爬壁机器人行进系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种全驱动多自由度足式爬壁机器人行进系统，涉及足式吸附型机器人的技术领域，解决了吸附型足式机器人在爬壁时机动能力有限、跨壁转移能力弱的问题，包括：躯干模块、多自由度足部组件、气路系统和主控模块，躯干模块的每一个角部安装有一个用于支撑及行走的多自由度足部组件，主控模块用于控制气路系统和多自由度足部组件运行，气路系统用于实现多个多自由度足部组件吸取地面，本发明中，当在单一竖直壁面上进行移动操作的时候，其能够具备更大的跨越步长，并且拥有更为灵活的转向方式；在跨越壁面转移时，保证了至少三个吸盘同时受力，大大提高了壁面转移时的安全性，同时之间的转移对壁面之间的夹角没有要求。

本发明授权一种全驱动多自由度足式爬壁机器人行进系统在权利要求书中公布了：1.一种全驱动多自由度足式爬壁机器人行进系统，其特征在于，包括：躯干模块1、多自由度足部组件2、气路系统3和主控模块4，躯干模块1的每一个角部安装有一个用于支撑及行走的多自由度足部组件2，所述躯干模块1包括：由上至下依次设置的机身上板101、机身下板102和电源底板104，机身上板101、机身下板102和电源底板104相互平行；所述主控模块4安装在机身上板101的上表面；所述气路系统3安装在机身下板102的上表面；所述主控模块4用于控制所述气路系统3和多自由度足部组件2运行，所述气路系统3用于实现多个多自由度足部组件2吸取地面； 气路系统3包括：多个吸盘305；所述多自由度足部组件2包括：一个大腿部件201、一个第一小腿部件202A、一个第二小腿部件202B、一个足端部件203和四个轴系24，大腿部件201的前端和躯干模块1的一个角部通过一个竖直设置的轴系24转动连接，大腿部件201的后端和第一小腿部件202A的前端通过一个水平设置的轴系24转动连接，第一小腿部件202A的后端和第二小腿部件202B的前端通过一个水平设置的轴系24转动连接，第二小腿部件202B的后端和足端部件203的上端通过一个水平设置的轴系24转动连接，足端部件203的下端安装有一个吸盘305； 所述多自由度足部组件2还包括：舵机25，第一小腿部件202A的后端、第二小腿部件202B的后端和大腿部件201的前、后两端均安装有舵机25，每一个舵机25位于一个轴系24的端部； 每个轴系24包括：两个法兰轴承204、一个轴承垫片205、一个第二螺栓206、四个第一螺栓207、一个M3螺母208，两个法兰轴承204背靠背紧密贴合，两个法兰圈朝外安装在机身下板102与底板垫片105的安装槽内，将第二螺栓206的螺栓头嵌入在大腿部件201的凹槽A内，第二螺栓206朝外留出约7mm，将法兰轴承204套在第二螺栓206上，一侧的轴承内圈顶在大腿部件201凸出位置C上，另一侧套上轴承垫片205，且轴承垫片205顶在同侧轴承内圈，套上M3螺母208并拧紧，轴系24的另一端由第一关节舵机25的舵盘与机身上板101相连，通过四组第一螺栓207完成紧固装配，完成第一个轴系24的安装； 位于大腿部件201前端的舵机25的输出端通过位于机身上板101上的四个第一螺栓207限位。

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