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龙图腾网获悉北京天星医疗股份有限公司申请的专利手术机器人定位方法、装置、系统、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120154426B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510240889.9，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术机器人定位方法、装置、系统、设备、介质及产品是由董文兴;许新;秦翠粉;白兰兰设计研发完成，并于2025-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人定位方法、装置、系统、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手术机器人定位方法、装置、系统、设备、介质及产品，属于医疗设备技术领域。该方法包括：确定当前视觉图像与医学图像的配准结果以及其中的手术路径；确定手术路径在目标视觉标记物所在第一坐标系的初始映射结果；基于目标视觉标记物姿态、机械臂视觉标记物姿态，确定初始映射结果中包括起点在内的两坐标点分别在机械臂视觉标记物所在第二坐标系中的映射位置；根据管状固定结构轴线上两参考点在第二坐标系中的位置与前述映射位置，确定第二坐标系相较于第一坐标系的目标偏移矩阵；基于目标偏移矩阵确定初始映射结果在第二坐标系中的参考映射结果，确定参考映射结果对应的末端姿态调整信息。本发明可提高手术机器人定位的准确性。

本发明授权手术机器人定位方法、装置、系统、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人定位方法，其特征在于，包括： 确定实施目标的当前视觉图像与医学图像的配准结果，以及所述配准结果中的手术路径，所述手术路径为所述医学图像中预先规划的目标手术路径中的一部分； 确定所述手术路径在当前第一坐标系中的初始映射结果，所述第一坐标系为目标视觉标记物所在坐标系，所述目标视觉标记物与所述实施目标刚性连接； 如果所述目标视觉标记物姿态发生变化，则基于所述目标视觉标记物姿态、机械臂视觉标记物姿态，确定所述初始映射结果中包括起点在内的两坐标点分别在第二坐标系中的第一映射位置与第二映射位置，所述第二坐标系为所述机械臂视觉标记物所在坐标系； 根据管状固定结构轴线上两参考点分别在所述第二坐标系中的位置、所述第一映射位置与第二映射位置，确定所述第二坐标系相较于所述第一坐标系的目标偏移矩阵，所述管状固定结构用于固定手术器械，并设置于固定杆的末端，所述固定杆的另一端被固定至机械臂末端； 基于所述目标偏移矩阵，确定所述初始映射结果在所述第二坐标系中的参考映射结果，确定与所述参考映射结果对应的末端姿态调整信息； 其中，所述根据管状固定结构轴线上两参考点分别在所述第二坐标系中的位置、所述第一映射位置与第二映射位置，确定所述第二坐标系相较于所述第一坐标系的目标偏移矩阵，包括： 确定管状固定结构轴线上的第一参考点与第二参考点分别在所述第二坐标系中的位置； 确定所述第一参考点的位置与所述第一映射位置之间的第一偏差数据； 将所述第一参考点的位置指向所述第二参考点的位置的方向作为第一矢量方向，将所述第一映射位置指向所述第二映射位置的方向作为第二矢量方向； 确定所述第一矢量方向与所述第二矢量方向之间的第一旋转信息； 根据所述第一偏差数据与所述第一旋转信息确定目标偏移矩阵。

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