卧安科技(深圳)有限公司颜世飞获国家专利权
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龙图腾网获悉卧安科技(深圳)有限公司申请的专利家庭服务机器人重定位方法、家庭服务机器人和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120593766B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510841532.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权家庭服务机器人重定位方法、家庭服务机器人和系统是由颜世飞设计研发完成，并于2025-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本家庭服务机器人重定位方法、家庭服务机器人和系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种家庭服务机器人重定位方法、家庭服务机器人和系统。方法包括：在重定位过程中，获取机器人中激光雷达从当前所处室内区域采集到的当前点云数据，并将当前点云数据转化为点云图像，以及获取室内区域中安装的相机采集到的相机图像；对相机图像中具有直线边缘的物体进行边缘识别，得到至少两条第一直线边缘，并确定点云图像中包含的至少两条第二直线边缘；将至少两条第一直线边缘及至少两条第二直线边缘进行匹配，以确定机器人在全局地图中的朝向；确定机器人在全局地图中的位置；基于机器人在全局地图中朝向及位置，确定机器人在全局地图中的位姿信息。采用本方法能够提升重定位效率。
本发明授权家庭服务机器人重定位方法、家庭服务机器人和系统在权利要求书中公布了：1.一种家庭服务机器人重定位方法，其特征在于，所述方法包括： 在重定位过程中，获取机器人中激光雷达从当前所处室内区域采集到的当前点云数据，并将所述当前点云数据转化为点云图像，以及获取所述室内区域中安装的相机采集到的相机图像； 对所述相机图像中具有直线边缘的物体进行边缘识别，得到至少两条第一直线边缘，并确定所述点云图像中包含的至少两条第二直线边缘； 基于所述至少两条第一直线边缘及所述至少两条第二直线边缘中，具有匹配关系的目标第一直线边缘及目标第二直线边缘之间的夹角，确定参考夹角，所述匹配关系是指为所述室内区域中同一边缘； 基于所述机器人在所述点云图像中的朝向及所述参考夹角，确定所述机器人在全局地图中的朝向； 确定所述机器人在所述全局地图中的位置； 基于所述机器人在所述全局地图中朝向及位置，确定所述机器人在所述全局地图中的位姿信息。
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