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龙图腾网获悉中石化工建设有限公司申请的专利受限空间多倒链吊装设备及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120622296B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511120714.0，技术领域涉及：B66C1/22；该发明授权受限空间多倒链吊装设备及方法是由牛义宾;宁雪岩;王永军;侯品贤;陈世民;赵井学;赵继峰;杨冬冬;杨建林;栗思超设计研发完成，并于2025-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本受限空间多倒链吊装设备及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了受限空间多倒链吊装设备及方法，属于吊装技术领域，用以针对传统吊装工具难以满足受限空间内的吊装要求的问题，方法包括：S1：固定横梁，将多组倒链的上端悬挂于横梁，下端连接至吊盘；S2：在吊盘的中心安装推力调心滚子轴承，在推力调心滚子轴承的内圈穿设有一吊杆，吊杆上部通过螺纹设置有螺母，吊杆下端连接一平衡梁；S3：将待吊装设备连接至平衡梁两端的吊耳，同步提升多组倒链，使吊盘、平衡梁及待吊装设备上升至待吊装设备到达预定高度；S4：通过向吊杆或待吊装设备施加水平扭矩，使平衡梁连同待吊装设备绕推力调心滚子轴承的旋转轴线旋转至预定角度。本发明能够在受限空间内兼顾了吊装稳定性、操作灵活性与作业安全性。

本发明授权受限空间多倒链吊装设备及方法在权利要求书中公布了：1.受限空间多倒链吊装方法，其特征在于，应用于吊装设备，所述吊装设备包括横梁、多组倒链、吊盘、吊杆、推力调心滚子轴承和平衡梁；其中，多组倒链的上端悬挂于横梁，下端连接至吊盘，调心滚子轴承设置在吊盘中心，吊杆穿设在推力调心滚子轴承的内圈，吊杆上部通过螺纹设置有螺母，吊杆下端连接平衡梁，平衡梁两端设置有吊耳，用于连接待吊装设备；所述吊装设备还包括：倾角传感器，其设置在吊盘上；编码器，其设置在每组倒链的驱动端；两个旋转驱动单元，对称设置在吊盘的周向，每个旋转驱动单元包括伺服电机、谐波减速机以及摩擦驱动轮，谐波减速机的输入轴连接所述伺服电机的输出轴，谐波减速机的输出轴连接摩擦驱动轮；压力传感器，设置在吊盘与每组倒链连接处以及摩擦驱动轮上；控制器，其连接至倾角传感器、压力传感器、编码器、旋转驱动单元的伺服电机； 吊装方法包括： S1：固定横梁，将多组倒链的上端悬挂于横梁，下端连接至吊盘； S2：在吊盘的中心安装推力调心滚子轴承，在推力调心滚子轴承的内圈穿设有一吊杆，吊杆上部通过螺纹设置有螺母，吊杆下端连接一平衡梁； S3：将待吊装设备连接至平衡梁两端的吊耳，同步提升多组倒链，使吊盘、平衡梁及待吊装设备上升至待吊装设备到达预定高度； S4：通过向吊杆或待吊装设备施加水平扭矩，使平衡梁连同待吊装设备绕推力调心滚子轴承的旋转轴线旋转至预定角度； 在S2中，在吊盘上安装倾角传感器，实时监测吊盘的倾斜角度θ； 在吊盘与每组倒链的连接处安装压力传感器，实时监测各倒链的负载值F1、F2……Fn，n为倒链组数，n≥3； 在每组倒链的驱动端安装编码器，实时检测倒链提升速度； 将倾角传感器、压力传感器及编码器的数据接入控制器，由控制器执行以下闭环控制： 实时计算负载分布偏移率η，η=Fmax-FminFmean×100%，其中Fmax=maxF1、F2……Fn，Fmin=minF1、F2……Fn，Fmean=∑Fi； 当θ≤θs且ηδ时，按以下公式调节目标倒链速度Vx： Vx=V0×[1+K×Fmean-FxFmax]，其中目标倒链为倾斜方向负载最小值对应的倒链； 当θθs时，同步调节倾斜方向负载最小倒链加速，对侧负载最大倒链减速，直至θ≤θs； 当θθe时，触发紧急停机指令，θe为紧急倾角阈值； 当θθs时，控制器执行扭矩动态调节操作； 扭矩动态调节操作包括：获取倾角传感器实时测量的倾斜角度θ，计算单位时间倾角变化量ΔθΔt，基于ΔθΔt选择快速纠偏模式或稳态调节模式； 当ΔθΔt0.5°s时，执行快速纠偏模式：识别倾斜方向负载最小的目标倒链，将目标倒链的伺服电机输出扭矩提升至额定扭矩的110%-130%，将非目标倒链的伺服电机输出扭矩降低至额定扭矩的70%-90%； 当ΔθΔt≤0.5°s时，执行稳态调节模式：识别倾斜方向负载最小的目标倒链；以每分钟5%-15%的幅度阶梯递增目标倒链的伺服电机输出扭矩；以每分钟3%-10%的幅度阶梯递减非目标倒链的伺服电机输出扭矩，实时监测倾角数据直至θ≤θs。

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