买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉苏州大学申请的专利滑移扰动下电力巡检机器人的比例型智能控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742702B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511275031.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权滑移扰动下电力巡检机器人的比例型智能控制方法及装置是由马敏;高志勇;刘一凡设计研发完成，并于2025-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本滑移扰动下电力巡检机器人的比例型智能控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种滑移扰动下电力巡检机器人的比例型智能控制方法及装置，涉及智能电力巡检机器人的控制技术领域，该方法包括：基于轮式机器人运动学原理、车轮参数及纵向滑移特性，引入滑移参数构建含滑移干扰的动力学模型；对该模型离散化得离散化动力学模型；确定轨迹跟踪控制目标实际位置随迭代收敛至期望轨迹并定义期望巡检轨迹；设计比例型迭代学习控制算法以动态修正控制输入；基于稳定性理论验证算法收敛特性。本发明可确保滑移扰动下的轨迹跟踪精度，提升控制鲁棒性。

本发明授权滑移扰动下电力巡检机器人的比例型智能控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种滑移扰动下电力巡检机器人的比例型智能控制方法，其特征在于，包括： 基于轮式机器人的运动学原理，结合预设车轮参数与纵向滑移特性，通过引入反映机器人车轮期望速度与实际速度的差异的滑移参数，构建含滑移干扰的轮式机器人动力学模型，其中所述含滑移干扰的轮式机器人动力学模型为： ； 式中，为时刻的位姿的时间导数；为机器人车轮半径；为滑移参数；为车轮间距的一半；为机器人在时刻的航向角；和为左右轮速度； 基于预设采样周期，对所述含滑移干扰的轮式机器人动力学模型进行离散化处理，得到离散化动力学模型； 根据电力巡检任务需求，确定机器人轨迹跟踪控制目标，并定义满足所述控制目标的期望巡检轨迹，所述控制目标为使机器人实际位置随迭代次数收敛至所述期望巡检轨迹，其中所述机器人轨迹跟踪控制目标为： ； 式中，为第次迭代的实际位置；为期望巡检轨迹；为当迭代次数趋于无穷大时的极限； 所述期望巡检轨迹为： ； 式中，为时刻的期望巡检轨迹；为步长系数；为系统矩阵；为期望的控制输入； 基于所述离散化动力学模型和期望巡检轨迹，设计比例型迭代学习控制算法，所述比例型迭代学习控制算法用于基于机器人轨迹跟踪误差动态修正控制输入，其中所述比例型迭代学习控制算法的控制律为： ； 式中，、分别为第、次迭代的时刻的实际控制输入；、均为增益矩阵；为第次迭代在时刻的跟踪误差；为第次迭代在时刻的跟踪误差； 基于预设稳定性理论，对所述比例型迭代学习控制算法的巡检轨迹跟踪性能进行分析，验证机器人实际位置随迭代次数的收敛特性，以确保滑移扰动下的轨迹跟踪精度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州大学，其通讯地址为：215299 江苏省苏州市吴江区久泳西路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。