买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种双预测控制器的可重构车辆协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120773575B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511292131.6，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种双预测控制器的可重构车辆协同控制方法是由李丞;王顺腾;朱仲文;石正鹏;张钊;陶东东;吕继祥设计研发完成，并于2025-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双预测控制器的可重构车辆协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明适用于车辆自动控制领域，提供了一种双预测控制器的可重构车辆协同控制方法，方法包括：基于扩展卡尔曼滤波设计可重构车辆观测器，动态调整状态向量及系统矩阵维度以适应模块增减；建立分布式车辆动力学模型及模型库，根据模块数量动态配置自由度并通过参数化接口实现构型映射；构建分层式耦合控制器，上层模型预测控制输出总纵向力和附加横摆力矩，下层二次规划动态分配驱动力矩至各轮毂电机。本发明形成“状态感知‑模型重构‑控制优化”闭环，实现了状态误差小、多目标动态均衡的协同控制，适用于应急救援、极地勘探等场景的可重构车辆。

本发明授权一种双预测控制器的可重构车辆协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种双预测控制器的可重构车辆协同控制方法，其特征在于，所述方法包括： 构建包含动力学状态、驱动状态、能源状态和重构状态的四维状态向量，同时构建非线性状态空间模型，采用扩展卡尔曼滤波进行非线性状态估计，并在模块增减时动态调整状态向量及系统矩阵与的维度； 其中，所述重构状态为可重构车辆各模块的连接状态及类型信息所构成的状态； 将可重构车辆分解为独立机动模块、连接模块及任务舱，建立单模块动力学方程及模块间耦合动力学模型，根据模块数量确定系统自由度，通过参数化接口，输入模块数量、轴距、连接类型，输出自动生成的拓扑结构、模块间约束及对应激活的自由度； 构建分层式耦合控制器：上层采用模型预测控制设计目标函数，并设置等式约束和不等式约束，输出总纵向力和附加横摆力矩；下层采用二次规划设计目标函数，并设置驱动力平衡约束、横摆力矩平衡约束、轮毂电机扭矩限幅约束、模块间扭矩差约束及电池功率约束，基于驱动力平衡约束中所使用的驱动力矩动态分配至各轮毂电机； 其中： 所述在模块增减时动态调整状态向量及系统矩阵与的维度，具体为： 模块接入处理：检测到锁止信号，初始化能源状态，扩展状态向量与系统矩阵、的维度； 模块移除处理：检测到锁止信号，从状态向量中剔除对应模块，收缩系统矩阵、的维度； 所述上层采用模型预测控制设计目标函数： ； 其中：为轨迹跟踪误差项，为行驶稳定性项，为能量优化项，为构型一致性项，、、、为权重系数； 所述下层采用二次规划设计目标函数： ； 其中：为轮毂电机扭矩均衡项；为轮毂电机效率优化项；为硬件安全保护项；为动态权重系数，随模块连接状态和电池SOC调整。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人合肥工业大学，其通讯地址为：230009 安徽省合肥市屯溪路193号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。