江苏徐工工程机械研究院有限公司唐建林获国家专利权
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龙图腾网获悉江苏徐工工程机械研究院有限公司申请的专利一种矿区路面凹坑的识别方法、系统及无人驾驶货车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113936215B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111218278.2，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种矿区路面凹坑的识别方法、系统及无人驾驶货车是由唐建林;赵斌;徐浩铭设计研发完成，并于2021-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种矿区路面凹坑的识别方法、系统及无人驾驶货车在说明书摘要公布了：本发明公开了路面凹坑识别技术领域的一种矿区路面凹坑的识别方法、系统及无人驾驶货车，矿区路面凹坑的识别方法包括：获取道路的点云数据；对获取的点云数据进行下采样，得到第一数据集；对第一数据集进行聚类，得到聚类点云；从聚类点云中分割出地面点云；对地面点云进行平面拟合，得到拟合平面；计算各聚类点云的质心投影到拟合平面的高度值，并将高度值小于设定值的地面点云输出为凹坑。路面凹坑的识别方法能准确检测出道路上的凹坑，为合理规划行驶路径提供依据。
本发明授权一种矿区路面凹坑的识别方法、系统及无人驾驶货车在权利要求书中公布了：1.一种矿区路面凹坑的识别方法，其特征是，包括： 获取道路的点云数据； 对获取的点云数据进行下采样，得到第一数据集； 对第一数据集进行聚类，得到聚类点云； 从聚类点云中分割出地面点云； 对地面点云进行平面拟合，得到拟合平面； 计算各聚类点云的质心投影到拟合平面的高度值，并将高度值小于设定值的地面点云输出为凹坑； 所述聚类，具体包括： 采用欧式聚类法对第一数据集中的点云数据进行粗聚类； 计算出粗聚类点云的轮廓、质心、质心与激光雷达的欧式距离； 根据粗聚类的精度、调节比例、质心与激光雷达的欧式距离计算出精聚类所需的精度运算因数； 根据所求的精度运算因数进行欧式精聚类，得到精聚类点云； 遍历精聚类点云，更新精聚类点云的质心坐标和轮廓。
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