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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种具有指定收敛速度的最优跟踪控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116382080B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310325060.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种具有指定收敛速度的最优跟踪控制方法和系统是由陈辞;张承烨;谢胜利设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有指定收敛速度的最优跟踪控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种具有指定收敛速度的最优跟踪控制方法和系统，该方法包括建立线性离散时间下的多输入多输出控制系统模型，设置初始调节器和初始控制器，并获取初始调节器的西尔维斯特映射；为所建立的模型添加具有指定收敛速度的虚拟控制策略；采集添加了虚拟控制策略的多输入多输出控制系统模型的历史数据，根据获取的历史数据对初始调节器和初始控制器进行优化，根据优化后的调节器和控制器获取最优跟踪控制器，并对多输入多输出控制系统模型进行跟踪控制；本发明基于数据驱动进行最优控制器的设计，适用于动态未知的系统，适用范围更广；另外，本发明还能够实现稳定地跟踪指定信号，并确保瞬态响应过程中系统输出的收敛速度符合要求。

本发明授权一种具有指定收敛速度的最优跟踪控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种具有指定收敛速度的最优跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：建立线性离散时间下的多输入多输出控制系统模型； S2：设置所述多输入多输出控制系统模型的初始调节器和初始控制器，并获取初始调节器的西尔维斯特映射； S3：为所述多输入多输出控制系统模型添加具有指定收敛速度的虚拟控制策略；其中，具有指定收敛速度的虚拟控制策略具体为： 其中，，，为已知的初始稳定的控制策略，，，，其中为收敛速度参数； 所述具有指定收敛速度的虚拟控制策略满足以下贝尔曼方程： 其中， 其中，，为具有指定收敛速度的虚拟控制策略的贝尔曼方程参数； 矩阵各个部份矩阵块的表达式如下： 所述具有指定收敛速度的虚拟控制策略满足以下贝尔曼方程可表示为如下的形式： 其中，具体为： 具体为： 其中，为收敛速度参数； S4：采集添加了虚拟控制策略的多输入多输出控制系统模型的历史数据，根据获取的历史数据对初始调节器和初始控制器进行优化，根据优化后的调节器和控制器获取最优跟踪控制器，并对多输入多输出控制系统模型进行跟踪控制。

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