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龙图腾网获悉国能大渡河大数据服务有限公司申请的专利一种流域应急无人机的路径规划及避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117032291B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311135186.7，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种流域应急无人机的路径规划及避障方法是由万欣;贺玉彬;刘敏;黄颖;王成龙设计研发完成，并于2023-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种流域应急无人机的路径规划及避障方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种流域应急无人机的路径规划及避障方法，涉及无人机技术领域，所述方法方法包括以无人机平台为中心、障碍物覆盖率为半径约束，构建任务图；从局部任务区域中随机选择一个任务节点，以随机选择的任务节点为起始点在局部任务区域中扫描，直到局部任务区域中的所有任务节点均已扫描，获取第一路径；获取第一路径上的障碍圆，根据所述障碍圆按照预设避障策略确定偏移路径集，根据所述偏移路径集对所述第一路径进行修正，得到第二路径集；以任务节点总数最大为目标，能耗和载重为约束，从第二路径集中确定出目标路径。本发明的方法规划的路径更优，能够有效提高无人机的利用率，以满足应急任务需求。

本发明授权一种流域应急无人机的路径规划及避障方法在权利要求书中公布了：1.一种流域应急无人机的路径规划及避障方法，其特征在于，包括： 以无人机平台为中心、障碍物覆盖率为半径约束，构建任务图，其中，所述任务图包括多个局部任务区域，所述局部任务区域中的障碍物以障碍圆标识； 从局部任务区域中随机选择一个任务节点，以随机选择的任务节点为起始点在局部任务区域中扫描，直到局部任务区域中的所有任务节点均已扫描，获取第一路径，其中，所述第一路径为是以无人机平台为始末点、任务节点为中间点的直线路径； 获取第一路径上的障碍圆，根据所述障碍圆按照预设避障策略确定偏移路径集，根据所述偏移路径集对所述第一路径进行修正，得到第二路径集； 以任务节点总数最大为目标，能耗和载重为约束，从第二路径集中确定出目标路径； 其中，以无人机平台为中心、障碍物覆盖率为半径约束，构建任务图，包括： 以无人机平台为圆心、障碍物覆盖率和任务节点覆盖率为半径约束，将初始任务图划分为一个圆形任务区域和多个环形任务区域，得到任务图，各个任务区域之间的障碍物覆盖率和任务节点覆盖率的差值均在预设范围内。

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