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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种两自由度并联关节机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN109514595B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201811625585.0，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种两自由度并联关节机构是由杨东超;朱衡;常旭;陈恳;孙可平;杨淇耀设计研发完成，并于2018-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种两自由度并联关节机构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种两自由度并联关节机构，包括固定装置、十字铰结构、第一驱动器和第二驱动器，两个驱动器均固连于固定装置，且输出轴的轴线相垂直。第一驱动器的输出轴可带动十字铰结构连续旋转，转角大小取决于两个驱动器的转角。第二驱动器的输出轴轴线的延长线与十字铰中心相交，十字铰的输出轴为动平台。本发明的两自由度并联关节机构，可获得较大的转角范围，动平台在第一驱动器的驱动下可实现连续旋转转角可无穷大。十字铰输出轴在第二驱动器的驱动下可实现绕另一轴与前一轴正交±90度的摆动，转角大小仅取决于第二驱动器的转角。动平台两个方向的转动可分别进行，也可同时进行。

本发明授权一种两自由度并联关节机构在权利要求书中公布了：1.一种两自由度并联解耦关节机构，包括固定装置2、十字铰结构7、第一驱动器1、第二驱动器3和关节机构输出轴6，第一驱动器1的输出轴和第二驱动器3的输出轴的相对位置通过固定装置2相互固定，其特征在于：第一驱动器1的输出轴通过十字铰结构7带动关节机构输出轴6绕第一轴线转动，第二驱动器3的输出轴带动关节机构输出轴6绕第二轴线转动； 其中，所述十字铰结构7包括两个正交设置的第一U型框和第二U型框，以及连接在两个U型框之间的十字结构，第一U型框和第二U型框分别连接第一驱动器1的输出轴和关节机构输出轴6； 所述关节机构能够：第一轴线与第一驱动器1的输出轴的轴线重合，第二轴线与第二驱动器3的输出轴的轴线重合，并且第一驱动器1的输出轴和第二驱动器3的输出轴的交点与十字铰结构的中心重合，关节机构输出轴6绕第一轴线和绕第二轴线的转动不互相干涉； 第二驱动器3的输出轴与第二转动轴9相连，第二转动轴9通过连杆4与关节机构输出轴6连接，连杆4与关节机构输出轴6之间通过转动副5连接，所述转动副5为轴承。

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