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龙图腾网获悉北京术锐技术有限公司申请的专利一种手术工具驱动传动系统以及包含该系统的手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113855105B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010618747.9，技术领域涉及：A61B17/00；该发明授权一种手术工具驱动传动系统以及包含该系统的手术机器人是由徐凯;刘旭设计研发完成，并于2020-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术工具驱动传动系统以及包含该系统的手术机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种手术工具驱动传动系统及包含该系统的手术机器人，该系统包括柔性连续体结构：近端连续体，包括近端基盘、第一近端止盘和第二近端止盘，三者间隔布置；第一结构骨，第一结构骨的近端与第二近端止盘固定连接，第一结构骨的远端穿过第一近端止盘并与近端基盘固定连接；远端连续体，包括远端基盘和远端止盘，二者间隔布置；第二结构骨，第二结构骨的近端与第一近端止盘固定连接，第二结构骨的远端穿过近端基盘、远端基盘并与远端止盘固定连接；驱动机构：同轴设置且可相对于彼此转动的第一可转动件和第二可转动件以及滑动件。该系统结构紧凑，原理简单，易于实现，有很高的可靠性。另一方面提供一种手术机器人，包括至少一个该系统。

本发明授权一种手术工具驱动传动系统以及包含该系统的手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种手术工具驱动传动系统，其特征在于，包括柔性连续体结构和驱动机构14； 所述柔性连续体结构包括： 近端连续体1，包括近端基盘4、第一近端止盘7和第二近端止盘8，三者间隔布置； 第一结构骨13，多根所述第一结构骨13的近端与第二近端止盘8固定连接，多根所述第一结构骨13的远端穿过所述第一近端止盘7并与所述近端基盘4固定连接； 远端连续体3，包括远端基盘9和远端止盘11，二者间隔布置，且所述远端基盘9与所述近端基盘4相邻； 第二结构骨12，多根所述第二结构骨12的近端与所述第一近端止盘7固定连接，多根所述第二结构骨12的远端穿过所述近端基盘4、远端基盘9并与所述远端止盘11固定连接； 所述驱动机构14包括：同轴设置且可相对于彼此转动的第一可转动件和第二可转动件145以及滑动件； 所述第二可转动件145上设有滑动引导部，用于引导所述滑动件相对于所述第二可转动件145直线滑动，所述滑动件被设置成能随所述第一可转动件的转动而做直线运动，所述滑动件的远端与所述第二近端止盘8活动连接，以使所述滑动件与所述第二近端止盘8能够相对轴向滑动和或旋转。

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