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龙图腾网获悉北京术锐技术有限公司申请的专利手术机器人体外定位臂组及含该臂组的手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113967074B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010716439.X，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术机器人体外定位臂组及含该臂组的手术机器人系统是由徐凯;张树桉设计研发完成，并于2020-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人体外定位臂组及含该臂组的手术机器人系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种手术机器人体外定位臂组及含该臂组的手术机器人系统，其包括至少一组定位臂组，每组定位臂组包括：第一定位机械臂，其上具有第一横臂，第一横臂通过第一旋转关节与手术台车上的转台连接；第二定位机械臂，其上具有第二横臂，第二横臂通过第二旋转关节亦与转台连接；第一旋转关节的旋转轴与第二旋转关节的旋转轴同轴设置，以使第二旋转关节叠置在第一旋转关节上方。本发明采用将多个定位机械臂重叠布置的设计方式，可以充分利用手术室中高度方向上的空间，减小了手术台车对病床侧空间的占用；同时，在重叠布置下各个定位机械臂与转台的独立连接可以保证各个定位机械臂运动的相对独立性，降低运动失控时的风险，提高系统的可靠性。

本发明授权手术机器人体外定位臂组及含该臂组的手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人体外定位臂组，其特征在于，包括至少一组定位臂组，每组所述定位臂组包括： 第一定位机械臂3，所述第一定位机械臂3上具有第一横臂31，所述第一横臂31通过第一旋转关节与手术台车1上的转台2连接； 第二定位机械臂4，所述第二定位机械臂4上具有第二横臂41，所述第二横臂41通过第二旋转关节亦与所述转台2连接； 所述第一旋转关节的旋转轴与所述第二旋转关节的旋转轴同轴设置，以使所述第二定位机械臂4的第二旋转关节叠置在所述第一定位机械臂3的第一旋转关节上方； 所述第二旋转关节包括： 第二电机7，固定设置于所述转台2内； 第二减速器10，所述第二减速器10的减速器输入轴101通过第二同步传动带11与所述第二电机7的输出轴连接，所述第二减速器10的输出轴设置成带动所述第二横臂41旋转；所述第二减速器10和所述减速器输入轴101沿旋转中心轴线均设有贯穿通道； 所述第一旋转关节包括驱动模块，固定连接至所述转台2的支撑轴202贯穿所述贯穿通道并与所述驱动模块的固定部分连接，所述驱动模块的输出部分设置成带动所述第一横臂31旋转，从而将所述第一横臂31与所述转台2连接，以使所述第一横臂31和第二横臂41彼此独立地与所述转台2连接。

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