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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利一种对象识别方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114550120B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210174750.5，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种对象识别方法、装置及存储介质是由单国航;贾双成;朱磊;李成军设计研发完成，并于2022-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种对象识别方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，并提供一种对象识别方法、装置及存储介质，该方案包括：获取待识别的图像集合，所述图像集合包括按照时序排列的多帧图像；获取候选对象集合，所述候选对象集合包括各帧图像中识别出的候选对象；将各候选对象分别还原到地理空间，得到各候选对象的还原结果；根据各候选对象的还原结果确定各候选对象是否为同一个目标对象。本方案能够快速、准确地追踪物体。

本发明授权一种对象识别方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种对象识别方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待识别的图像集合，所述图像集合包括按照时序排列的多帧图像；所述图像集合包括第一图像和第二图像，所述第一图像和所述第二图像在时域上相邻且均包括多个检测框； 获取候选对象集合，所述候选对象集合包括各帧图像中识别出的候选对象；所述候选对象集合包括第一候选对象和第二候选对象，所述第一候选对象和所述第二候选对象在时域上相邻； 将各候选对象分别还原到地理空间，得到各候选对象的还原结果；其中，包括：确定目标点集合，所述目标点集合包括多个目标点，所述目标点为图像中目标区域中的点；获取各目标点与地理空间之间的间距；根据各目标点与地理空间之间的间距，将各目标点还原到地理空间内对应的位置，得到所述还原结果，所述还原结果包括：各候选对象在地理空间的目标像素点集合；所述目标像素点集合是指各所述候选对象中各像素点映射到空间坐标系后的点集合； 根据各候选对象的还原结果确定各候选对象是否为同一个目标对象；其中，包括：获取所述第一候选对象的第一检测框，以及第二候选对象的第二检测框；获取目标交集和目标并集，所述目标交集为所述第一检测框和所述第二检测框的交集，所述目标并集为所述第一检测框与所述第二检测框的并集；根据所述目标交集和所述目标并集得到目标交并比；根据所述目标交并比确定各候选对象是否为同一个目标对象； 其中，所述根据所述目标交集和所述目标并集得到目标交并比，包括：根据所述第一图像和所述第二图像二者包括的多个检测框构建交并比矩阵；根据所述交并比矩阵得到第二目标矩阵；对所述第二目标矩阵求解线性和分配，得到第二目标集合，所述第二目标集合包括多个第二匹配结果，所述第二匹配结果为所述第一候选对象与所述第二候选对象映射到同一路面上的目标间距；从所述第二目标集合中确定所述目标交并比，所述目标交并比为目标间距小于第二阈值的交并比。

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