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龙图腾网获悉北京自动化控制设备研究所申请的专利用于谐振陀螺的数字频率跟踪和同步采样控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115655251B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211318681.7，技术领域涉及：G01C19/5776；该发明授权用于谐振陀螺的数字频率跟踪和同步采样控制系统是由胡终须;申燕超;杜江潮设计研发完成，并于2022-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于谐振陀螺的数字频率跟踪和同步采样控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于谐振陀螺的数字频率跟踪和同步采样控制系统，包括自激振荡及自动增益控制装置、前置放大电路和数字信号处理器，数字信号处理器包括第一AD转换单元、第二AD转换单元、频率误差检测单元FD、相位误差检测单元PD、数字控制振荡器NCO、采样频率发生器和正交解调单元，驱动通道的振动信号经装置处理后输出至第一AD转换单元，转换得到转换后的振动信号，FD进行频率误差检测得到频差，PD进行相位误差检测得到相位差，NCO根据频差和相位差实时调节采样频率发生器的频率和相位，直至跟踪到驱动通道的谐振频率和相位；检测通道的振动信号经电路处理后输出至第二AD转换单元，得到转换后的振动信号，正交解调单元进行正交解调得到转速信号。

本发明授权用于谐振陀螺的数字频率跟踪和同步采样控制系统在权利要求书中公布了：1.一种用于谐振陀螺的数字频率跟踪和同步采样控制系统，其特征在于，该系统包括驱动通道的自激振荡及自动增益控制装置、检测通道的前置放大电路和数字信号处理器，所述数字信号处理器包括第一AD转换单元、第二AD转换单元、频率误差检测单元FD、相位误差检测单元PD、数字控制振荡器NCO、采样频率发生器和正交解调单元，其中， 驱动通道的振动信号经所述自激振荡及自动增益控制装置处理后输出至所述第一AD转换单元，所述第一AD转换单元对处理后的振动信号进行模数转换得到转换后的振动信号，所述频率误差检测单元FD用于对转换后的振动信号进行频率误差检测得到振动信号的频差，所述相位误差检测单元PD用于对转换后的振动信号进行相位误差检测得到振动信号的相位差，所述数字控制振荡器NCO用于根据所述频差和相位差实时调节采样频率发生器的频率和相位，直至跟踪到驱动通道的谐振频率和相位； 检测通道的振动信号经前置放大电路处理后输出至所述第二AD转换单元，所述第二AD转换单元用于对处理后的振动信号进行模数转换得到转换后的振动信号，所述正交解调单元用于对转换后的振动信号进行正交解调，得到转速信号； 所述频率误差检测单元FD包括第一数字乘法器、第一低通滤波器、第一微分器、第二数字乘法器、第三数字乘法器、第二低通滤波器、第二微分器、第四数字乘法器和第一加法器，根据所述数字控制振荡器NCO输出的第一正交信号和第二正交信号对转换后的振动信号进行频率误差检测得到振动信号的频差包括： 所述第一数字乘法器将第二正交信号和转换后的振动信号相乘得到第一相乘值； 所述第一低通滤波器对所述第一相乘值进行滤波得到第一滤波值； 所述第一微分器对所述第一滤波值进行微分得到第一微分值； 所述第二数字乘法器将第一正交信号和转换后的振动信号相乘得到第二相乘值； 所述第二低通滤波器对所述第二相乘值进行滤波得到第二滤波值； 所述第二微分器对所述第二滤波值进行微分得到第二微分值； 所述第三数字乘法器将所述第一微分值与所述第二滤波值相乘得到第三相乘值，所述第三相乘值为正值； 所述第四数字乘法器将所述第二微分值与所述第一滤波值相乘得到第四相乘值，所述第四相乘值为负值； 所述第一加法器将所述第三相乘值和所述第四相乘值相加得到所述频差； 所述相位误差检测单元PD包括希尔伯特变换单元、延迟单元、第五乘法器、第六乘法器和第二加法器，所述相位误差检测单元PD根据所述数字控制振荡器NCO输出的第一正交信号和第二正交信号对转换后的振动信号进行相位误差检测得到振动信号的相位差包括： 所述希尔伯特变换单元对转换后的振动信号进行变换得到变换后的信号； 所述延迟单元对转换后的振动信号进行延迟得到延迟后的信号； 所述第五乘法器将所述变换后的信号和第二正交信号相乘得到第五相乘值，所述第五相乘值为正值； 所述第六乘法器将所述延迟后的信号和第一正交信号相乘得到第六相乘值，所述第六相乘值为负值； 所述第二加法器将所述第五相乘值与所述第六相乘值相加得到所述相位差。

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