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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种隧道车载激光雷达定位纠偏方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115657049B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211269747.8，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权一种隧道车载激光雷达定位纠偏方法及系统是由解全一;周立志;刘健;崔立桩;丁云凤;赵致远;罗宏正;韩勃;常洪雷设计研发完成，并于2022-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种隧道车载激光雷达定位纠偏方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种隧道车载激光雷达定位纠偏方法及系统，包括：获取布设在隧道现场标靶点的坐标真值；根据隧道特征从完整的隧道点云数据中定向提取标靶点云，并提出边界重心法识别标靶中心点的坐标；将标靶点的坐标真值与识别得到的标靶中心点坐标一一对应，并通过先随机抽样后遍历组合的方法选取设定数量的点进行配准运算，得到坐标转换矩阵；基于所述坐标转换矩阵计算纠偏后的标靶中心点坐标，计算纠偏后的各标靶中心点坐标与相应的坐标真值的标准差，选取标准差最小所对应的坐标转换矩阵，进行激光雷达定位纠偏。

本发明授权一种隧道车载激光雷达定位纠偏方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种隧道车载激光雷达定位纠偏方法，其特征在于，包括： 获取布设在隧道现场标靶点的坐标真值； 通过激光雷达采集车辆行驶过程中的隧道点云数据； 从完整的隧道点云数据中提取标靶点云，并识别标靶中心点的坐标； 将标靶点的坐标真值与识别得到的标靶中心点坐标一一对应，并通过先随机抽样后遍历组合的方法选取设定数量的点进行配准运算，得到坐标转换矩阵； 基于所述坐标转换矩阵计算纠偏后的标靶中心点坐标，计算纠偏后的各标靶中心点坐标与相应的坐标真值的标准差，选取标准差最小所对应的坐标转换矩阵，进行激光雷达定位纠偏； 提出边界重心法实现标靶中心点的坐标的提取，包括： 对标靶进行最外层边界提取，得到精细的标靶轮廓； 对标靶的四条边求平均值，得到四个点坐标； 对四个点坐标求取平均值，得到中心点坐标； 通过先随机抽样的方法后迭代遍历的方法选取设定数量的点进行配准运算，得到最优坐标转换矩阵，具体包括： 每次任取至少三对点迭代遍历点云数据进行配准，所述点云数据包括标靶点的坐标真值数据组和标靶中心点的坐标数据组；每组数据建立起一个空间坐标系，根据这两个坐标系的相对位置关系，求出实测点云与坐标真值配准的刚性变换矩阵； 将所有实测点云标靶中心点坐标用所有刚性变化矩阵进行纠偏，将纠偏后的标靶中心点坐标分别与坐标真值数据求标准差，最小标准差对应的刚性变换矩阵即为最优坐标转换矩阵； 从完整的点云数据中提取标靶点云，具体包括： 对点云数据进行预处理，剔除异常点云数据； 根据点云数据的法线和曲率对点云数据进行分类，筛选出法向量垂直于地面法向量的立面点云数据，得到包含路沿石和标靶点的点云数据； 按照点云反射强度将包含路沿石和标靶点的点云数据分成两组，提取点云数量少的一组作为标靶点云； 对点云数据进行预处理，剔除异常点云数据，具体包括： 遍历所有点云数据，计算每个点与其最近的k个邻点之间的平均距离L 计算所有平均距离的均值与标准差，基于均值与标准差求取距离阈值dmax 再次遍历点云，剔除与k个邻居点的平均距离大于dmax的点； 对点云数据进行预处理，剔除异常点云数据，还包括： 以路面点云为基准，剔除相对地面点云设定距离范围外的点云数据。

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