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龙图腾网获悉广州市申迪计算机系统有限公司申请的专利一种基于激光雷达的机器人对桩方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115657666B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211240323.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于激光雷达的机器人对桩方法及装置是由林锡标;蔡浩彤;王鑫茗;程溪设计研发完成，并于2022-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达的机器人对桩方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光雷达的机器人对桩方法和装置，包括以下步骤：当机器人进入到充电桩的预设对桩范围后，通过激光雷达对周边环境信息进行扫描，获取若干个雷达数据点集，根据所述若干雷达数据点集，生成若干个截取图像；其中，每个雷达数据点集对应一张图像；将各所述截取图像与模板图像分别进行比对，得到所述充电桩的中心点位置信息；根据与模板匹配度最高的第一雷达数据点集，计算得到机器人相对于充电桩的偏移数据，使机器人位姿调整至正对充电桩；通过激光雷达得到机器人与充电桩的距离，根据所述机器人与充电桩的距离，控制机器人前进相同距离以使机器人实现与所述充电桩的成功对接。

本发明授权一种基于激光雷达的机器人对桩方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的机器人对桩方法，其特征在于，包括以下步骤： 当机器人进入到充电桩的预设对桩范围后，通过激光雷达对周边环境信息进行扫描，获取若干个雷达数据点集，根据所述若干个雷达数据点集，生成若干个截取图像；其中，每个雷达数据点集对应一张图像； 所述通过激光雷达对周边环境信息进行扫描，获取若干个雷达数据点集，根据所述若干个雷达数据点集，生成若干个截取图像，具体包括：通过激光雷达发射若干激光光束，得到若干点激光点，并以每个激光点作为雷达数据的分割中心，分别向两端遍历，截取预设长度的数据，将所述激光点与其在预设长度范围内的临近点组成一个雷达数据点集，从而获取所述若干个雷达数据点集，并由所述若干个雷达数据点集生成若干个一一对应的截取图像；其中，所述预设长度为充电桩特征区域宽度的一半； 将各所述截取图像与模板图像分别进行比对，得到所述充电桩的中心点位置信息； 根据与模板匹配度最高的第一雷达数据点集，计算得到机器人相对于充电桩的偏移数据，使机器人位姿调整至正对充电桩，具体包括：从所述第一雷达数据点集中提取第一图像；将所述第一图像对应的点集由极坐标系转换为直角坐标系，将所述第一图像对应的点集左右两端端点进行连线，在直角坐标系中计算所述端点连线与直角坐标系中的水平轴之间的夹角，所述夹角即为机器人位姿调整所需要的偏移数据，根据所述偏移数据调整位姿后的机器人即可判定为正对充电桩； 通过激光雷达得到机器人与充电桩的距离，根据所述机器人与充电桩的距离，控制机器人前进相同距离以使机器人实现与所述充电桩的成功对接。

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