广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司杨开红获国家专利权
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龙图腾网获悉广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司申请的专利四足机器人及其步态参数的调整方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903766B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111157752.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权四足机器人及其步态参数的调整方法、装置及存储介质是由杨开红设计研发完成，并于2021-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本四足机器人及其步态参数的调整方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本公开公开一种四足机器人及其步态参数的调整方法、装置及存储介质，涉及机器人领域。所述四足机器人步态参数的调整方法包括：接收获取目标速度；根据所述目标速度，所述四足机器人按照预设调整方式，自动调整步态参数；其中，所述步态参数包括步态周期和或摆腿相占空比。通过本公开的实施例，通过使用动态变化的步态参数，可以使机器人的行走速度可以达到目标速度，提高机器人的运动速度，同时在低速行走时可以减少能量损耗，从而以覆盖较大的速度范围，有利于机器人节省能量优化用电效率。
本发明授权四足机器人及其步态参数的调整方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种四足机器人步态参数的调整方法，其特征在于，所述方法包括： 接收获取目标速度； 根据所述目标速度，所述四足机器人按照预设调整方式，自动调整步态参数，其中，所述步态参数包括步态周期和或摆腿相占空比； 所述预设调整方式包括采用阶梯非连续的参数调整方式，所述根据所述目标速度，所述四足机器人按照预设调整方式，自动调整步态参数；包括： 根据速度参数，划分四段速度区间，按照阶梯非连续的参数调整方式，自动调整四足机器人的步态参数；包括： 若所述目标速度位于第一段速度区间，则使所述步态周期自动调整为最大值，所述摆腿相占空比自动调整为最小值； 若所述目标速度位于第二段速度区间，则使所述步态周期保持为最大值，所述摆腿相占空比自动调整为0.5； 若所述目标速度位于第三段速度区间，则使所述步态周期自动调整为最小值，所述摆腿相占空比自动调整为0.5； 若所述目标速度位于第四段速度区间，则使所述步态周期自动调整为最小值，所述摆腿相占空比自动调整为最大值。
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