湖南人文科技学院肖毅获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南人文科技学院申请的专利类别判定及抓取位姿定位方法、存储介质和终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116468937B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310332241.5，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权类别判定及抓取位姿定位方法、存储介质和终端设备是由肖毅;曾德天;曾增日;申江设计研发完成，并于2023-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本类别判定及抓取位姿定位方法、存储介质和终端设备在说明书摘要公布了：本发明涉及类别判定及抓取位姿定位方法、存储介质和终端设备，包括：基于神经网络，构建以抓取件图像、待抓取物图像以及两个图像的重合面积最大化问题相关参数为输入，待抓取物为规则件或不规则件为输出的类别判断模型；采集若干抓取件图像、待抓取物图像以及两个图像的重合面积最大化问题相关参数的样本，并对待抓取物图像进行标注，得到样本集；将样本集的样本依次输入类别判断模型，得到训练后的类别判断模型；采集当前抓取件图像、当前待抓取物图像和相关参数的当前数据，输入训练后的类别判断模型，判定当前待抓取物为规则件或不规则件。
本发明授权类别判定及抓取位姿定位方法、存储介质和终端设备在权利要求书中公布了：1.一种基于神经网络的类别判定方法，其特征在于，包括： 基于神经网络，构建以抓取件图像、待抓取物图像以及两个图像的重合面积最大化问题相关参数为输入，待抓取物为规则件或不规则件为输出的类别判断模型； 采集若干抓取件图像、待抓取物图像以及两个图像的重合面积最大化问题相关参数的样本，并对待抓取物图像进行标注，得到样本集； 将样本集的样本依次输入类别判断模型，得到训练后的类别判断模型； 采集当前抓取件图像、当前待抓取物图像和相关参数的当前数据，输入训练后的类别判断模型，判定当前待抓取物为规则件或不规则件； 重合面积最大化问题相关参数为抓取件最大旋转角度的正负极值；待抓取物的重心点横纵坐标；待抓取物的宽度正负极值；待抓取物的高度正负极值的至少一组或多组； 对待抓取图像进行标注的步骤，包括： 采用重心旋转搜索法，搜索抓取件抓取待抓取物的最大抓力； 判断最大抓力是否大于设定阈值； 若是，则将待抓取物标注为规则件；若否，则将待抓取物标注为不规则件。
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