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龙图腾网获悉广东奔牛科技有限公司申请的专利基于模糊控制的四足机器人关节电机参数自适应调节方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119292071B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411601680.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于模糊控制的四足机器人关节电机参数自适应调节方法是由陈文胜;雷宏发;林锦珩;刘耀威设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于模糊控制的四足机器人关节电机参数自适应调节方法在说明书摘要公布了：本发明涉及四足机器人领域，尤指一种基于模糊控制的四足机器人关节电机参数自适应调节方法。包括以下步骤：S1：根据电流参考指令和反馈电流，计算得到电流误差和误差变化率；S2：将电流误差和误差变化率划分为极小、小、中和大，通过三角形隶属度函数进行模糊化并形成模糊集合，计算模糊集合的隶属度；S3：根据模糊规则，获取比例系数和积分系数模糊子集和隶属度；S4：通过反三角隶属度函数，获取比例系数和积分系数的清晰值，将清晰值传输到电流环比例积分参数。本发明能够提高控制精度，增强适应性，减少电磁噪声影响以及简化参数的调整过程。

本发明授权基于模糊控制的四足机器人关节电机参数自适应调节方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模糊控制的四足机器人关节电机参数自适应调节方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：根据电流参考指令和反馈电流，计算得到电流误差和误差变化率； S2：将电流误差和误差变化率划分为极小、小、中和大，通过三角形隶属度函数进行模糊化并形成模糊集合，计算模糊集合的隶属度； S3：根据模糊规则，获取比例系数和积分系数模糊子集和隶属度； S4：通过反三角隶属度函数，获取比例系数和积分系数的清晰值，将清晰值传输到电流环比例积分参数； 所述模糊规则，包括：电流环开环系统传递函数，公式为：，其中是比例系数，是积分系数，s是拉普拉斯算子，R是电机电阻，是电机q轴电感； 和的设定式为：，其中是系统带宽； 电流环闭环传递函数整定成一阶惯性系统的公式为：； 所述模糊规则，还包括： 当四足机器人处于运动状态，则关节电机切换为大系统带宽； 当四足机器人处于站立状态，则关节电机切换为小系统带宽； 当四足机器人从站立状态切换到运动状态，则关节电机立刻从小系统带宽切换到大系统带宽； 当出现大电流误差，小误差变化率时，则关节电机单独调大积分系数； 当出现小电流误差，大误差变化率时，则关节电机调小比例系数和积分系数。

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