买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利基于位置编码的多模态鸟瞰图融合方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119295878B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411395374.8，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权基于位置编码的多模态鸟瞰图融合方法及装置是由徐彬;王力;冯凯琦;方铖;樊伟;李颖;张一博设计研发完成，并于2024-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于位置编码的多模态鸟瞰图融合方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供基于位置编码的多模态鸟瞰图融合方法及装置，其中的方法包括：获取路口目标场景的点云数据和多个RGB图像；利用三维骨干网络对点云数据进行处理，得到第一特征图，对第一特征图进行高度维度特征压缩，得到第一BEV特征图；对每个RGB图像进行处理，得到BEV特征图，将所有RGB图像的BEV特征图进行叠加，得到第二BEV特征图；利用特征查询模型对级联的第一BEV特征图和第二BEV特征图进行处理，得到第一特征查询结果；利用调制位置编码注意力网络对第一特征查询结果、第一BEV特征图和第二BEV特征图进行处理，得到第二特征查询结果。本申请有效地融合了多源信息，使两种数据优势互补，提高了后续3D目标检测任务的精度。

本发明授权基于位置编码的多模态鸟瞰图融合方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于位置编码的多模态鸟瞰图融合方法，其特征在于，包括： 获取路口目标场景的点云数据和多个RGB图像； 利用预先训练完成的三维骨干网络对点云数据进行处理，得到第一特征图，对第一特征图进行高度维度特征压缩，得到第一BEV特征图； 对每个RGB图像进行处理得到BEV特征图，将所有RGB图像的BEV特征图进行叠加，得到第二BEV特征图； 对级联的第一BEV特征图和第二BEV特征图进行处理，得到第一特征查询结果，所述第一特征查询结果包括多个目标中心点的第一特征向量； 利用预先训练完成的调制位置编码注意力网络对第一特征查询结果、第一BEV特征图和第二BEV特征图进行处理，得到第二特征查询结果，所述第二特征查询结果包括多个目标中心点的第二特征向量，第二特征向量的维度大于第一特征向量的维度； 所述调制位置编码注意力网络包括：第一注意力机制网络、调制位置编码单元、级联单元和第二注意力机制网络； 利用预先训练完成的调制位置编码注意力网络对第一特征查询结果、第一BEV特征图和第二BEV特征图进行处理，得到第二特征查询结果；包括： 利用第一注意力机制网络对第一特征查询结果和第一BEV特征图进行融合处理，得到第三特征查询结果，第三特征查询结果包括N个目标中心点的第三特征向量； 利用第二前馈神经网络对第三特征查询结果进行处理，得到N个第一目标检测框； 利用调制位置编码单元对N个第一目标检测框进行处理，得到第一目标检测框的中心点的位置编码向量，其中，所述位置编码向量包括高度信息和尺度信息； 利用级联单元对每个第一目标检测框的中心点的位置编码向量和对应的第三特征向量进行级联，得到每个目标中心点的第四特征向量； 利用第二注意力机制网络对N个目标中心点的第四特征向量和第二BEV特征图进行融合处理，得到第二特征查询结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学，其通讯地址为：100081 北京市海淀区中关村南大街5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。