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龙图腾网获悉深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利导管系统、导管的驱动空间计算方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119607365B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311178556.5，技术领域涉及：A61M25/00；该发明授权导管系统、导管的驱动空间计算方法及存储介质是由张洪赫;王佳冕;林立炀;高元倩设计研发完成，并于2023-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本导管系统、导管的驱动空间计算方法及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了导管系统，包括处理器，被配置成执行：接收导管末端的期望弯曲角和期望方向角；获取期望弯曲角、期望方向角分别与第一期望关节角和第二期望关节角之间的对应关系；根据期望弯曲角、期望方向角和对应关系，计算得到第一期望关节角和第二期望关节角；获取蛇骨关节处于直线状态下驱动丝在蛇骨关节的首尾单元盘之间的初始驱动丝长度，第一预设蛇骨系数以及第二预设蛇骨系数；根据第一期望关节角，第二期望关节角，初始驱动丝长度，第一预设蛇骨系数以及第二预设蛇骨系数，计算得各个驱动丝在蛇骨关节的首尾单元盘之间的目标长度。本申请还公开了导管的驱动空间计算方法和存储介质。本申请可以提升导管控制准确度。

本发明授权导管系统、导管的驱动空间计算方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种导管系统，其特征在于，所述导管系统包括机械臂，与所述机械臂的动力部接合的导管器械，与所述机械臂通讯连接的用户输入装置以及处理器，所述导管器械包括被设置成与所述动力部接合的器械盒以及与所述器械盒连接的导管，所述器械盒包括被设置成被所述动力部驱动的驱动轮以及一端缠绕于所述驱动轮上、另一端沿所述导管延伸并固定于所述导管末端的驱动丝；所述导管末端具有穿设有所述驱动丝的蛇骨关节，所述蛇骨关节包括相互垂直的第一关节和第二关节；所述处理器被配置成执行以下步骤： 经由所述用户输入装置接收所述导管末端的期望位形空间，所述期望位形空间包括期望弯曲角和期望方向角； 获取所述期望弯曲角、所述期望方向角分别与所述第一关节对应的第一期望关节角和所述第二关节对应的第二期望关节角之间的对应关系； 根据所述期望弯曲角、所述期望方向角和所述对应关系，计算得到所述第一期望关节角和所述第二期望关节角； 获取所述蛇骨关节处于直线状态下所述驱动丝在所述蛇骨关节的首尾单元盘之间的初始驱动丝长度，第一预设蛇骨系数以及第二预设蛇骨系数； 根据所述第一期望关节角，所述第二期望关节角，所述初始驱动丝长度，第一预设蛇骨系数以及第二预设蛇骨系数，计算得到所述导管末端的驱动空间，所述驱动空间包括各个所述驱动丝在所述蛇骨关节的首尾单元盘之间的目标长度；其中，所述第一预设蛇骨系数为所述驱动丝在所述蛇骨关节处的长度变化量与所述第一期望关节角之间的比值；所述第二预设蛇骨系数为所述驱动丝在所述蛇骨关节处的长度变化量与所述第二期望关节角之间的比值。

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