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龙图腾网获悉同济大学申请的专利基于数字孪生数据与语义信息的单目视觉即时定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119991788B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411801551.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于数字孪生数据与语义信息的单目视觉即时定位方法是由朱梦琦;姚诞圣;沈奕;朱合华;闫治国设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于数字孪生数据与语义信息的单目视觉即时定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于数字孪生数据与语义信息的单目视觉即时定位方法，具有这样的特征，包括步骤S1，根据在预设区域中采集的真实视觉数据，以及虚拟相机在该预设区域对应的数字孪生模型中采集的虚拟视觉数据和对应的标签，构建训练数据集；步骤S2，构建定位模型和鉴别器，并根据训练数据集和鉴别器对定位模型进行对抗训练，得到训练好的定位模型；步骤S3，将图像数据输入训练好的定位模型，得到定位结果。总之，本方法能够生成精确的定位结果。

本发明授权基于数字孪生数据与语义信息的单目视觉即时定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于数字孪生数据与语义信息的单目视觉即时定位方法，用于根据设置在移动设备上的单目摄像装置采集的图像数据，得到该移动设备的定位结果，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1，根据在预设区域中采集的真实视觉数据，以及虚拟相机在该预设区域对应的数字孪生模型中采集的虚拟视觉数据和对应的标签，构建训练数据集，其中，将通过已知位姿参数的虚拟相机采集的虚拟视觉数据和对应的位姿参数作为所述标签； 步骤S2，构建定位模型和鉴别器，并根据所述训练数据集和所述鉴别器对所述定位模型进行对抗训练，得到训练好的定位模型； 步骤S3，将所述图像数据输入所述训练好的定位模型，得到所述定位结果， 其中，所述定位模型包括： 图像特征提取模块，包括图像编码器，用于对所述图像数据进行特征提取得到多个不同尺寸的图像特征，并对指定的所述图像特征进行自注意力计算得到代表特征； 语义特征提取模块，包括文本编码器和预设的提示词，用于通过所述文本编码器对所述提示词进行特征提取，得到语义特征； 相似度打分表生成模块，用于根据所述语义特征和所述代表特征计算相似度，得到相似度打分表； 残差连接模块，用于对所述图像数据进行全局信息提取，得到全局特征； 解码模块，用于根据所述全局特征、所述相似度打分表和所有所述图像特征，得到解码图像； 定位模块，包括回归头，用于根据所述解码图像生成所述单目摄像装置的位姿信息作为所述定位结果。

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