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龙图腾网获悉北京数字绿土科技股份有限公司;武汉绿土图景科技有限公司;成都绿土智途科技有限公司申请的专利基于激光点云数据的单木分割方法及装置、设备、介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119992085B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510034368.8，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权基于激光点云数据的单木分割方法及装置、设备、介质是由张晗;张少彬;王爽;袁嘉铭;冯宇;陶春夏;魏思铭;朱冬波;高志明;潘家鑫;陈欢;郭彦明设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光点云数据的单木分割方法及装置、设备、介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种基于激光点云数据的单木分割方法及装置、设备、介质，本公开采集林木的激光雷达点云数据，计算点云包围盒，将点云包围盒分割为多个网格块；分别对每个网格块的点云执行单木分割操作以得到对应的网格块的单木点云。在进行单木分割操作的过程中生成每颗树的种子点，并基于种子点进行生长，从而确定属于每棵树的点云。本公开的技术方案利用激光扫描技术可以快速采集林木数据，之后自动识别和分割单个树木，极大提高了作业效率，自动化处理也减少了人为误差，提高了数据的客观性，同时也提高了安全系数和检测精度。另外本公开的技术方案采用分块分割策略，有效降低内存需求，在保证大场景点云分割效果的同时避免了单木被错误切分。

本发明授权基于激光点云数据的单木分割方法及装置、设备、介质在权利要求书中公布了：1.一种基于激光点云数据的单木分割方法，其特征在于，包括： 获取激光雷达对林业场景进行扫描得到的三维点云，以及，计算所述三维点云的点云包围盒，将所述点云包围盒分割为多个网格块；其中相邻的网格块之间具有预设的重叠度； 将第一个网格块内的点云数据作为分割点云；针对第一个网格块之外的每个网格块，计算该网格块的点云与所有已经进行单木分割操作的网格块的单木点云的单木包围盒的交集，并将交集不为空的单木包围盒对应的单木点云作为第一补充点云；计算该网格块的点云与所有已经进行单木分割操作的网格块的未分割点云包围盒的交集，并将交集不为空的未分割点云包围盒对应的点云作为第二补充点云；将该网格块的点云、第一补充点云和第二补充点云作为该网格块的分割点云； 对每个网格块的分割点云执行如下单木分割操作，以得到对应的网格块的单木点云： 对所述分割点云进行预处理操作，得到地面点云和高植被点云；基于输入的地面点类别，对所述高植被点云的高程值进行归一化处理；提取归一化处理后的高植被点云在预设高度范围内的点云段，对所述点云段进行聚类操作，得到每棵树的树干点云；基于每棵树的树干点云，分别确定每棵树的树干中心点，并将各树干中心点作为种子点； 将归一化处理后的高植被点云沿高程进行切片操作，得到多个点云切片；分别将各个点云切片内点云匹配到距离最近的种子点上；按照与匹配的种子点的距离从小到大的顺序，分别将各个点云切片内的各个点进行排序；针对每个种子点，从与该种子点匹配的从第一个点开始进行遍历，以生长距离为搜索半径对当前点进行邻域点搜索，确定搜索到的最近的邻域点对应的第一种子点，搜索与当前点最近的第二种子点，如果第一种子点和第二种子点属于同一棵树，则基于第一种子点与第二种子点的距离、当前点与第二种子点的连线在第一种子点与第二种子点之间的连线上投影的长度，确定当前点所属的目标单木。

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