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龙图腾网获悉浙江伽奈维医疗科技有限公司申请的专利一种远程遥控步进穿刺机器人系统及操作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111920524B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010986447.6，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权一种远程遥控步进穿刺机器人系统及操作方法是由范卫君;斯辉健;陈强;王志青设计研发完成，并于2020-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种远程遥控步进穿刺机器人系统及操作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种远程遥控步进穿刺机器人系统，包括前端机器人台车，校准标记模块，光学深度导航相机，遥控终端模块，患者固定装置，前端机器人台车通过线缆或者无线通信方式与光学深度导航相机进行通信连接，本发明还提供了一种远程遥控步进穿刺机器人系统操作方法。与现有技术相比，当采用本发明系统中遥控进针机构进行穿刺定位时，医生可回到扫描控制室而不需要一直处于X射线辐射范围内，在控制室内操作进针机构并可查看CT机传回的实际影像，如果有偏差可以及时调整穿刺角度，本发明可使医生在CT室外进行操作从而避免接收X射线的辐射，同时也可方便的实现精准穿刺，提高了手术效率，降低了患者术中二次伤害的风险。

本发明授权一种远程遥控步进穿刺机器人系统及操作方法在权利要求书中公布了：1.一种远程遥控步进穿刺机器人系统，其特征在于，包括以下部件： 前端机器人台车，所述前端机器人台车包括运行控制软件的前部终端设备、机械臂、遥控进针机构以及脚踏控制器，所述前部终端设备控制连接机械臂以及遥控进针机构，所述遥控进针机构设置在机械臂的末端，所述遥控进针机构上设置有力传感器、电动夹爪以及光学标记； 校准标记模块，所述校准标记模块用于CT坐标系、相机坐标系配准统一，包括两条在水平方向上垂直交错的结构件，交错后形成四条边长不等的水平结构件，所述交错点向上设有垂直结构件，所述水平结构件与垂直结构件各个自由端点均设置有金属球； 光学深度导航相机，用于监控穿刺针移动轨迹是否与路径规划设计的路径一致； 将校准标记模块放入CT床板进行扫描，扫描时光学深度导航相机拍摄校准标记模块上的金属球以及遥控进针机构上的光学标记，根据金属球在光学深度导航相机图像里的信息和CT数据信息以及金属球空间排列信息和光学标记在相机图像里的信息，将CT坐标系、光学深度导航相机坐标系和机械臂坐标系统一； 所述机械臂用于实现规划穿刺路径，所述遥控进针机构用于将穿刺针推进人体，所述力传感器用于感知穿刺过程中穿刺针受到的力，所述电动夹爪用于松开或锁定穿刺针，所述遥控进针机构上的光学标记用于遥控进针机构和相机坐标系的配准； 在患者病灶附近贴光学标记点，根据遥控进针机构的光学标记和患者身上标记判断患者位置没有移动； 遥控终端模块，所述遥控终端模块包括运行远程桌面的后部遥控终端以及遥控进针按钮，后部遥控终端和遥控进针按钮通过线缆或无线通信方式进行连接，后部遥控终端通过线缆或者无线通信方式和前端机器人台车进行通信连接，控制前端机器人机械臂驱动遥控进针机构运动； 患者固定装置，用于将患者固定在CT床板上， 所述前端机器人台车通过线缆或者无线通信方式与光学深度导航相机进行通信连接，所述后部遥控终端通过远程桌面连接前部终端设备，使得后部遥控终端和前部终端设备共享一个控制操作界面，并且设置机械臂控制动作前部终端设备优先级高于后部遥控终端，每按一下进针按钮或进针脚踏，机械臂末端遥控进针机构步进一段小距离，根据患者病灶位置具体情况穿刺若干个距离后，重新启动CT扫描，获取更新后患者CT数据并叠加显示穿刺针当前位姿，医生通过CT数据确定没问题则继续按压进针按钮或进针脚踏进针；如果有问题则调整穿刺角度，调整角度后继续遥控进针，直到穿刺完成。

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