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龙图腾网获悉杭叉集团股份有限公司;浙江杭叉智能科技有限公司申请的专利一种叉车式AGV及其制动系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112319453B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011387356.7，技术领域涉及：B60T17/18；该发明授权一种叉车式AGV及其制动系统是由王志杰;胡昌浩;范浙军;王启龙;朱展超;杜鸿远;田丹威;李军;刘彬设计研发完成，并于2020-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种叉车式AGV及其制动系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种叉车式AGV的制动系统，包括控制器、第一接触器、第二接触器、与第一接触器并联的第一预充电电阻、与第二接触器并联的第二预充电电阻，通过第一接触器和第二接触器的冗余设置，当其中任意一个接触器出现如触点粘连等异常，另一个接触器仍可以正常断开电源和驱动装置之间的连接，保证制动操作的有效性，同时，在第一接触器的和第二接触器的两端分别并联有预充电电阻，以保障电路安全以及电气部件使用寿命，提高制动系统的安全性。本申请还公开了一种叉车式AGV，具有以上有益效果。

本发明授权一种叉车式AGV及其制动系统在权利要求书中公布了：1.一种叉车式AGV的制动系统，其特征在于，包括控制器、第一接触器、第二接触器、与所述第一接触器并联的第一预充电电阻、与所述第二接触器并联的第二预充电电阻，其中： 所述控制器的信号输出端分别与所述第一接触器的线圈的第一端及所述第二接触器的线圈的第一端连接，所述第一接触器的线圈的第二端及所述第二接触器的线圈的第二端均与系统负极连接，所述第一接触器的触点的第一端与电源连接，所述第一接触器的触点的第二端与所述第二接触器的触点的第一端连接，所述第二接触器的触点的第二端与驱动装置连接；该制动系统还包括：与所述第一预充电电阻串联的第一灭弧器；与所述第二预充电电阻串联的第二灭弧器； 其工作过程如下：正常控制信号为1，制动信号为0，当控制器输出为1时，第一接触器和第二接触器的线圈均得电，第一接触器和第二接触器的触点均闭合，此时，通过电源为驱动装置中的驱动器供电，从而驱动电机运行；当控制器输出为0时，第一接触器和第二接触器的线圈均失电，第一接触器和第二接触器的触点均断开，从而切断电源和驱动装置之间的供电通路；当第一接触器触点异常时，第二接触器仍可在接收到制动信号后，断开电源和驱动装置之间的供电通路，相应的，当第二接触器触点异常时，第一接触器仍可在接收到制动信号后，断开电源和驱动装置之间的供电通路； 所述控制器，用于当判定当前运行工况满足制动条件时，输出制动信号控制所述第一接触器的触点和或所述第二接触器的触点断开； 该叉车式AGV的制动系统还包括第一抱闸继电器、第二抱闸继电器及制动器，其中： 所述控制器的信号输出端分别与所述第一抱闸继电器的线圈的第一端及所述第二抱闸继电器的线圈的第一端连接，所述第一抱闸继电器的线圈的第二端和所述第二抱闸继电器的线圈的第二端均连接所述系统负极，所述第一抱闸继电器的触点的动端与所述电源连接，所述第一抱闸继电器的触点的第一不动端与所述第二抱闸继电器的触点的动端连接，所述第二抱闸继电器的第一不动端与所述制动器的第一端连接，所述制动器的第二端接所述系统负极，所述第一抱闸继电器的触点的第二不动端及所述第二抱闸继电器的触点的第二不动端均悬空设置，该制动系统还包括：一端与所述第一抱闸继电器的动端连接、另一端与所述第一抱闸继电器的第一不动端连接的第三灭弧器；一端与所述第二抱闸继电器的动端连接、另一端与所述第二抱闸继电器的第一不动端连接的第四灭弧器； 当线圈失电时，第一抱闸继电器的触点的动端与其悬空的不动端连接，当线圈得电时，第一抱闸继电器触点的动端与其第一不动端连接，第二抱闸继电器，同理，当任意一个抱闸继电器异常，均可通过另一个抱闸继电器控制制动器失电抱紧，从而完成制动。

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