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龙图腾网获悉深圳康诺思腾科技有限公司申请的专利一种机器人设备及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112720503B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110035516.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人设备及其控制方法是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2021-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人设备及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人设备及其控制方法，机器人设备包括执行装置和驱动装置，方法包括：从设置于执行装置和或驱动装置上的至少一个惯性传感器获取至少一个惯性传感数据；基于至少一个惯性传感数据进行数据融合，得到机器人设备的融合数据；基于融合数据确定机器人设备的工作状态，并根据工作状态控制机器人设备。根据本发明，通过惯性传感器检测惯性传感数据并进行数据融合和分析，可以实现对机器人设备的更高精度的检测，提高了机器人设备的可靠性；省去了多组单轴角度传感器，极简化了机器人设备的结构，减少了机器人设备的重量和体积，节约了成本。

本发明授权一种机器人设备及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人设备的控制方法，其特征在于，所述机器人设备包括：用于固定执行工具的执行装置；以及驱动装置，所述驱动装置驱动所述执行装置在所述驱动装置上移动，所述方法包括： 从设置于所述执行装置和或所述驱动装置上的至少一个惯性传感器获取至少一个惯性传感数据； 获取所述机器人设备的控制信号，所述控制信号是对机器人设备中的装置或器件进行控制的信号； 基于所述至少一个惯性传感数据与所述控制信号进行数据融合，得到所述机器人设备的融合数据； 基于所述融合数据确定所述机器人设备的工作状态，并根据所述工作状态控制所述机器人设备； 所述机器人设备还包括传动装置，与所述驱动装置连接，用于带动所述驱动装置运动； 基于所述至少一个惯性传感数据与所述控制信号进行数据融合，得到所述机器人设备的融合数据，包括： 基于所述至少一个惯性传感数据计算所述传动装置的输出角度； 计算每次使用时所述传动装置的输出角度与所述传动装置的输入角度之间的误差； 基于相邻误差的变化和或变化率，以及所述传动装置的数学运动模型预测所述传动装置的永久消耗量； 基于所述融合数据确定所述机器人设备的工作状态，包括： 基于所述永久消耗量判断所述机器人设备是否处于正常工作，以及所述传动装置的剩余使用时间或剩余使用次数。

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