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龙图腾网获悉王义朋申请的专利一种鱼形机器人的仿生驱动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113212707B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110450282.5，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种鱼形机器人的仿生驱动装置是由王义朋设计研发完成，并于2021-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种鱼形机器人的仿生驱动装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种鱼形机器人的仿生驱动装置，包括驱动机构和数段关节，所述的驱动机构包括电动机和弯曲的且具有弯曲回弹性的转动轴，所述的转动轴的一端与电动机连接，再依次穿置在每段关节中并动配合，关节上安装有止动装置，止动装置的外壳一端有凹槽，内部有顶杆，顶杆的一端可旋转连接在凹槽所在一侧的内壁上，中段的上部通过复位拉簧连接在外壳顶部内壁上，中段的下部连接有缓冲拉簧，缓冲拉簧下端对应的外壳的内壁上固定有电磁铁，顶杆的另一端伸出外壳。本发明具有功耗低、续航能力强、噪音低和应用范围广的优势。

本发明授权一种鱼形机器人的仿生驱动装置在权利要求书中公布了：1.一种鱼形机器人的仿生驱动装置，其特征在于：包括驱动机构和数段关节5，所述的驱动机构包括电动机1和一端与电动机1连接的转动轴6，所述的转动轴6为弯曲的且具有弯曲回弹性，所述的转动轴6的材质为钛合金，转动轴6动配合的依次穿置在每段关节5中；相邻的两个所述的关节5可转动连接；所述的关节5上安装有止动装置4； 所述的止动装置4包括外壳11，所述的外壳11的一端有凹槽10；外壳11的内部有顶杆9，顶杆9的一端可旋转连接在外壳11的凹槽10所在一侧的内壁上，中段的上部通过复位拉簧12连接在外壳11的顶部内壁上，中段的下部连接有缓冲拉簧13，缓冲拉簧13下端对应的外壳11的内壁上固定有电磁铁14，顶杆9的另一端伸出外壳11； 所述的止动装置4的外壳11为棱台，棱台的两侧面为相同的等腰梯形，所述的凹槽10和顶杆9分别位于两个等腰梯形面上，所述的顶杆9伸出的一侧面上开设有长条形通孔，顶杆9位于通孔内，通孔的长度大于凹槽的高度； 所述的相邻的两个关节5可转动连接为销轴3连接； 所述的顶杆9在电磁铁14工作时的轴线穿过凹槽的中心点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人王义朋，其通讯地址为：130000 吉林省长春市二道区东盛街道岭东路委18组；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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