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龙图腾网获悉北京航天光华电子技术有限公司申请的专利一种舵机的传递函数辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113487030B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110559850.5，技术领域涉及：G06N3/126；该发明授权一种舵机的传递函数辨识方法是由张萌;宋俊红;吴泊成;赵洁明;秦保庆设计研发完成，并于2021-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种舵机的传递函数辨识方法在说明书摘要公布了：本发明一种舵机的传递函数辨识方法，具体为：1将舵机的待辨识传递函数作为待辨识模型；2将舵机的待辨识传递函数中的未知参数作为步骤1的待辨识模型的辨识对象；3采用基于模糊逻辑的遗传算法，对步骤2待辨识模型的辨识对象进行辨识，得到辨识结果，辨识结果为辨识出的未知参数；4将步骤3的辨识结果代入步骤1的待辨识模型中，得到所有参数均已知的待辨识模型，即确定出舵机的待辨识传递函数。本发明能够对舵机的传递函数进行准确辨识，同时提升辨识精度和速度。

本发明授权一种舵机的传递函数辨识方法在权利要求书中公布了：1.一种舵机的传递函数辨识方法，其特征在于步骤如下： 1将舵机的待辨识传递函数作为待辨识模型； 2将舵机的待辨识传递函数中的未知参数作为步骤1的待辨识模型的辨识对象； 3采用基于模糊逻辑的遗传算法，对步骤2待辨识模型的辨识对象进行辨识，得到辨识结果，辨识结果为辨识出的未知参数； 4将步骤3的辨识结果代入步骤1的待辨识模型中，得到所有参数均已知的待辨识模型，即确定出舵机的待辨识传递函数； 5利用步骤4得到的所有参数均已知的待辨识模型，用于具有舵机的弹体的弹道仿真； 将正弦扫频信号输入舵机，输出真实舵机响应位置，真实舵机响应位置为训练样本； 将所述的正弦扫频信号输入到待辨识模型中，输出当前的舵机响应位置； 确定当前的舵机响应位置与真实舵机响应位置的误差，根据该误差，建立目标函数；根据建立的目标函数，建立个体适应度函数； 根据个体适应度函数，建立基于模糊逻辑的变异算子； 根据基于模糊逻辑的变异算子、以及传统遗传算法中的选择算子、交叉算子，构建出基于模糊逻辑的遗传算法； 根据构建出的基于模糊逻辑的遗传算法，对待辨识模型的辨识对象进行辨识，当目标函数收敛时，求得辨识结果； 基于模糊逻辑的变异算子，定义如下： 其中，K和τ为待辨识参数，Km,g-1为第m个个体、第g-1代参数K的辨识结果，Km,g为第m个个体、第g代参数K的辨识结果，Kmax为参数K的最大值，Kmin参数K的最小值；τm,g-1为第m个个体、第g-1代参数τ的辨识结果，τm,g为第m个个体、第g代参数τ的辨识结果，τmax为参数τ的最大值，τmin为参数τ的最小值；M为样本中个体总数，G为最大遗传代数，fum,g为变异强度，Rand为取值[0,1]之间的随机数，Pmm,g为第g代、第m个个体的变异系数。

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