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龙图腾网获悉中国计量大学申请的专利一种七自由度上肢助力外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113749907B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111131132.4，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种七自由度上肢助力外骨骼是由李锐鹏;杨其华;黄一枝;张壮;张广宇;李宇昂设计研发完成，并于2021-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种七自由度上肢助力外骨骼在说明书摘要公布了：本发明涉及康复医疗器械领域，公开了一种七自由度上肢助力外骨骼，包括背板、肩部、臂部、掌部；肩部包括肩部转动件、肩背连接转动件、肩背连接滑动件；臂部包括上臂部与小臂部，上臂部包括上臂第一转动件与上臂第二转动件，上臂第一转动件与肩部转动件变轴线转动连接。变轴线转动连接的方式符合肩关节的屈伸过程中的轴线变化，解决了肩部大范围转动时盂肱关节整体移动时引起转动轴线变化的问题，使运动过程符合人体运动的实际情况，使用时体验感更好。此外，本发明可以实现左右上肢的对称化替换，患者只需具备单个上肢的部件，即可完成双上肢康复训练，降低患者支出。

本发明授权一种七自由度上肢助力外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种七自由度上肢助力外骨骼，其特征在于包括： 背板，所述背板为穿戴者的背部提供符合人体工学的支撑； 肩部，所述肩部包括肩部转动件、肩背连接转动件、肩背连接滑动件；所述肩背连接滑动件设置在背板左侧或右侧，所述肩背连接滑动件与背板可拆卸式滑动连接；所述肩背连接转动件与肩背连接滑动件转动连接，所述肩部转动件与肩背连接转动件转动连接； 臂部，所述的臂部包括上臂部与小臂部，所述的上臂部包括上臂第一转动件与上臂第二转动件，所述的上臂第一转动件与肩部转动件变轴线转动连接；所述的上臂第二转动件相对于上臂第一转动件转动；所述的小臂部包括小臂第一转动件与小臂第二转动件，所述的小臂第一转动件与上臂第二转动件转动连接，小臂第二转动件相对于小臂第一转动件转动； 掌部，包括掌部第一转动件与掌部第二转动件，所述掌部第一转动件与所述小臂第二转动件连接，掌部第二转动件相对于掌部第一转动件转动； 肩部、臂部、掌部组成上肢，所述肩背连接滑动件设置在背板左侧时，所述上肢穿戴于人体左侧上肢；所述肩背连接滑动件设置在背板右侧时，所述上肢穿戴于人体右侧上肢； 所述的上臂第一转动件与肩部转动件变轴线转动连接指的是：所述肩部转动件上设有槽口，所述肩部转动件的一面设有滑轨，另一面设有齿条，所述的上臂第一转动件上设有穿过槽口的凸台；所述滑轨上设有滑动件，所述滑动件固定设有电机定子，所述的凸台上部穿过槽口后与电机转子相连，所述凸台下部设有与齿条啮合的齿轮； 所述上臂第一转动件、小臂第一转动件、掌部第一转动件上分别设有导轨，所述上臂第二转动件、小臂第二转动件、掌部第二转动件上对应设有滑块，所述滑块绕导轨转动；所述导轨上设有若干限位圆珠，所述上臂第二转动件、小臂第二转动件、掌部第二转动件的两端分别设有限位组件。

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