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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利机器人识别地毯的方法、识别装置和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113901905B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111158765.4，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权机器人识别地毯的方法、识别装置和机器人是由赖钦伟;肖刚军;严勇显设计研发完成，并于2021-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人识别地毯的方法、识别装置和机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种机器人识别地毯的方法、识别装置和机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人控制补光灯工作，使补光灯在行走面的检测区域投射出光投影，然后通过摄像头获取检测区域中具有光投影的图像；S2：机器人通过平滑度评价函数从具有光投影的图像中获取图像中光投影的边缘的平滑度；S3：机器人根据具有光投影的图像中光投影的位置、补光灯的位置和补光灯的发射角度来获取检测面到补光灯之间的高度；S4：机器人通过将光投影的边缘的平滑度和检测面与补光灯之间的高度，分别与相应的设定值进行比较来判断行走面是否为地毯。本申请通过摄像头和补光灯相互配合来进行地毯识别，检测数据更加准确，检测结果更加可靠。

本发明授权机器人识别地毯的方法、识别装置和机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人识别地毯的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1：机器人控制补光灯工作，使补光灯在行走面的检测区域投射出光投影，然后通过摄像头获取检测区域中具有光投影的图像； S2：机器人通过平滑度评价函数从具有光投影的图像中获取图像中光投影的边缘的平滑度； S3：机器人根据具有光投影的图像中光投影的位置、补光灯的位置和补光灯的发射角度来获取检测面到补光灯之间的高度； S4：机器人通过将光投影的边缘的平滑度和检测面与补光灯之间的高度，分别与相应的设定值进行比较来判断行走面是否为地毯； 其中，步骤S4中，若光投影的边缘的平滑度小于平滑度设定值，且检测面与补光灯之间的高度小于高度设定值，则机器人判断行走面为地毯； 其中，步骤S2中，机器人通过平滑度评价函数从具有光投影的图像中获取图像中光投影的边缘的平滑度包括以下步骤： S21：机器人识别具有光投影的图像中光投影的边缘，获取边缘直线； S22：获取边缘直线上的像素的数量，然后获取边缘直线上每个像素的垂直位置值； S23：将边缘直线上的相邻像素的垂直位置值做差值，然后获取差值的绝对值的平均值，该平均值为具有光投影的图像中光投影的边缘的平滑度。

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