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龙图腾网获悉际络科技(上海)有限公司申请的专利道路护栏预测方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113917446B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111015536.7，技术领域涉及：G01S13/06；该发明授权道路护栏预测方法、装置及存储介质是由杨潇睿;杨寓哲;程新景设计研发完成，并于2021-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本道路护栏预测方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种道路护栏预测方法、装置、存储介质及计算机程序产品，其中方法包括：接收目标车载雷达采集的点云数据，所述点云数据包括各雷达点位置信息和速度信息，利用多普勒速度小于目标速度值的点云数据进行曲线拟合，得到拟合曲线，并在所述拟合曲线的置信度大于阈值的情况下，根据所述拟合曲线确定所述护栏的位置。在本发明技术方案中，拟合曲线可以表征护栏形状，并且能够实时地确定在拟合曲线地置信度大于阈值的情况下，根据该拟合曲线确定护栏的位置，从而提升所预测护栏位置和形状的可信度及精确度。

本发明授权道路护栏预测方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种道路护栏预测方法，其特征在于，包括： 接收目标车载雷达采集的点云数据，所述点云数据包括各雷达点位置信息和速度信息； 利用多普勒速度小于目标速度值的所述点云数据进行曲线拟合，得到拟合曲线； 在所述拟合曲线的置信度大于阈值的情况下，根据所述拟合曲线确定所述护栏的位置； 在利用多普勒速度小于目标速度值的所述点云数据进行曲线拟合，得到拟合曲线之前，所述方法还包括： 对自车横向至少一侧的点云数据沿自车行驶方向划分点云区间； 比较各点云区间内的雷达点数量，将所述雷达点数量满足目标数量条件的点云区间内的点云数据确定为目标点云数据； 所述利用多普勒速度小于目标速度值的所述点云数据进行曲线拟合，得到拟合曲线，包括： 利用多普勒速度小于目标速度值的所述目标点云数据进行曲线拟合，得到拟合曲线； 对自车横向至少一侧的点云数据沿自车行驶方向划分点云区间，包括： 对自车横向至少一侧的目标帧数的点云数据融合； 对融合在一起的点云数据沿自车行驶方向划分点云区间； 所述利用多普勒速度小于目标速度值的所述点云数据进行曲线拟合，得到拟合曲线，包括： 利用所述目标点云数据拟合得到二次曲线，并确定所述二次曲线的起点和终点； 在所述起点和终点之间插入模拟点云，所述模拟点云形成所述拟合曲线； 在所述拟合曲线的置信度大于阈值的情况下，根据所述拟合曲线确定所述护栏的位置之前，所述方法还包括： 对所述目标点云数据基于所述拟合曲线计算得到测试值，并将所述测试值与所述目标点云数据的真实值之间的误差，并对各测试值误差的均方值计算指数函数误差，将所述指数函数误差作为所述置信度； 比较所述置信度与所述阈值。

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