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龙图腾网获悉上海非夕机器人科技有限公司申请的专利用于转动关节的编码器模组、转动关节、机器臂和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114193507B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111654607.8，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权用于转动关节的编码器模组、转动关节、机器臂和机器人是由宋庭科;安然;王轩;陈柏彦设计研发完成，并于2021-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于转动关节的编码器模组、转动关节、机器臂和机器人在说明书摘要公布了：公开了一种用于转动关节的编码器模组、转动关节、机械臂和机器人。编码器模组被安装在包括具有径向上间隔开的内轴和外轴的驱动装置的转动关节中，编码器模组包括：第一连接轴，其第一端与外轴的末端连接；第二连接轴，其第一端与内轴固定连接；第一磁盘组件，被固定到第一连接轴上；第二磁盘组件，被固定到第二连接轴上；第一传感器组件，被布置为邻近第一磁盘组件；第二传感器组件，被布置为邻近第二磁盘组件，其中，第一磁盘组件的磁盘表面和第二磁盘组件的磁盘表面共面并在径向上至少隔开预定距离。在根据本申请的转动关节中，编码器模组不仅节省关节的轴向空间，而且传感器与磁盘之间的间隙调节方便，编码器模组的安装和拆卸效率高。

本发明授权用于转动关节的编码器模组、转动关节、机器臂和机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于转动关节的编码器模组，所述转动关节包括驱动装置，所述驱动装置具有朝着同一侧延伸的内轴和环绕所述内轴并与所述内轴径向间隔开的外轴，其特征在于，所述编码器模组包括： 第一连接轴，具有第一端和第二端，所述第一连接轴的第一端用于与所述外轴的末端可拆卸地固定连接； 第二连接轴，具有第一端和第二端，所述第二连接轴的第一端用于与所述内轴可拆卸地固定连接； 第一磁盘组件，被固定到所述第一连接轴上； 第二磁盘组件，被固定到所述第二连接轴上； 第一传感器组件，被布置为邻近所述第一磁盘组件； 第二传感器组件，被布置为邻近所述第二磁盘组件， 其中，所述第一磁盘组件的磁盘表面和所述第二磁盘组件的磁盘表面被布置为共面并在径向上至少隔开预定距离， 其中，所述编码器模组还包括安装在所述第一连接轴和所述第二连接轴之间的轴承， 其中，所述第一连接轴是中空轴并在其内周表面上形成有第一轴承定位轴肩，所述第二连接轴的外周表面上形成有第二轴承定位轴肩， 其中，所述第一连接轴的第二端的端表面和所述轴承的外端面平齐，所述第二连接轴的第二端的端表面与所述第一磁盘组件的磁盘表面和所述第二磁盘组件的磁盘表面平齐，所述第一连接轴的第二端不超过所述第二连接轴的第二端，且在所述第一连接轴和所述第二连接轴的轴向方向的任何位置处，所述第二连接轴的外径均小于所述第一连接轴的内径， 其中，所述第二连接轴的外周表面或所述第一端的端表面上形成有第二连接定位轴肩，用于定位所述第二连接轴相对于所述内轴的安装位置，和或 其中，所述第二连接轴是中空轴，所述第二连接轴的内周表面上形成有第二连接定位轴肩和或拆卸辅助轴肩，所述第二连接定位轴肩用于定位所述第二连接轴相对于所述内轴的安装位置，所述拆卸辅助轴肩用于将所述第二连接轴与所述内轴分离； 其中，所述第一连接轴的所述第一端的内周表面或外周表面上形成有第一连接定位轴肩，用于定位所述第一连接轴相对于所述外轴的安装位置。

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