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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利车道定位方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114299464B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110919026.6，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权车道定位方法、装置及设备是由肖宁;田野设计研发完成，并于2021-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本车道定位方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车道定位方法、装置及设备，涉及地图、导航、智能交通、车联网、智能车控制技术、自动驾驶和高级辅助驾驶等领域。所述方法包括：获取目标车辆的道路图像；获取目标车辆所在位置对应的车道信息；对道路图像进行视觉识别处理，得到车道线属性信息；确定与车道线属性信息匹配的目标先验信息；基于车道信息和目标先验信息，确定目标车辆的后验概率信息；根据后验概率信息，确定目标车辆的车道位置。本申请实施例提供的技术方案，通过识别道路图像中的车道线属性信息，并结合与车道线属性信息相关的先验概率知识，即可确定车辆在各车道上的后验概率进而定位车道，降低车道定位对设备和高精地图数据的依赖，提升了车道定位的效率。

本发明授权车道定位方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种车道定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标车辆的道路图像； 获取所述目标车辆所在位置对应的车道信息； 对所述道路图像进行视觉识别处理，得到车道线属性信息；所述车道线属性信息包括至少一个车道线的车道线类型和车道线颜色； 获取先验信息，所述先验信息用于表征车道线的属性与虚拟观测车道之间的关联关系； 确定所述先验信息中与所述车道线属性信息匹配的目标先验信息，所述目标先验信息是指在所述车道线属性信息的条件下预测车道位置的先验概率信息； 基于所述车道信息和所述目标先验信息，确定所述目标车辆的后验概率信息； 根据所述后验概率信息，确定所述目标车辆的车道位置； 其中，所述确定所述先验信息中与所述车道线属性信息匹配的目标先验信息，包括：对于所述至少一条车道线中的目标车道线，确定所述先验信息中各个虚拟观测车道下所述目标车道线的目标类型对应的类型先验概率，所述类型先验概率是指所述目标车辆在所述虚拟观测车道下，所述目标车道线属于所述目标类型的先验概率； 确定所述先验信息中所述各个虚拟观测车道下所述目标车道线的目标颜色对应的颜色先验概率，所述颜色先验概率是指所述目标车辆在所述虚拟观测车道下，所述目标车道线为所述目标颜色的先验概率； 得到所述至少一条车道线各自对应的类型先验概率和颜色先验概率确定所述先验信息中与所述车道线属性信息匹配的目标先验信息，所述目标先验信息是指在所述车道线属性信息的条件下预测车道位置的先验概率信息，所述目标先验信息包括所述至少一条车道线各自对应的类型先验概率和颜色先验概率。

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