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龙图腾网获悉中国电子产品可靠性与环境试验研究所((工业和信息化部电子第五研究所)(中国赛宝实验室))申请的专利碰撞检测方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114329997B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111669120.7，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权碰撞检测方法、装置、计算机设备和存储介质是由朱嘉伟;陈垦伦;杨雪鹤;范哲铭;梁佩博;陈强;李亚球;李骞;王春辉;时钟设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本碰撞检测方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种碰撞检测方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取螺旋桨的多个扫描数据点，并根据多个扫描数据点确定离散化三维模型；获取球体飞行物的运动方程；根据离散化三维模型的模型参数、运动方程以及球体飞行物的半径，确定球体飞行物的质心相对于螺旋桨的运动轨迹方程；根据离散化三维模型，确定螺旋桨表面各扫描数据点的空间位置；根据运动轨迹方程和螺旋桨表面各数据扫描点的空间位置，确定螺旋桨与球体飞行物是否发生碰撞。从而，在碰撞检测中考虑了螺旋桨和飞行物的实际轨迹和物理结构，实现了对螺旋桨和球体飞行物是否发生碰撞的精确检测。

本发明授权碰撞检测方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种碰撞检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取螺旋桨的多个扫描数据点，并根据多个所述扫描数据点确定离散化三维模型；所述离散化三维模型为通过阵列扫描的方式对预设的螺旋桨实物进行扫描，得到螺旋桨表面的多个扫描数据点，并根据多个扫描数据点构建的； 获取球体飞行物的运动方程； 根据所述离散化三维模型的模型参数、所述运动方程以及所述球体飞行物的半径，确定所述球体飞行物的质心相对于所述螺旋桨的运动轨迹方程； 根据所述离散化三维模型，确定所述螺旋桨表面各所述扫描数据点的空间位置； 根据所述运动轨迹方程和所述螺旋桨表面各数据扫描点的空间位置，确定所述螺旋桨与所述球体飞行物是否发生碰撞； 所述获取球体飞行物的运动方程，包括： 获取所述球体飞行物在原始坐标系下的初始位置以及在所述原始坐标系下所述球体飞行物质心的运动轨迹方向向量； 根据所述运动轨迹方向向量对所述原始坐标系进行坐标转换得到目标坐标系，其中，所述运动轨迹方向向量平行于所述目标坐标系中的XOY平面； 根据所述原始坐标系和所述目标坐标系之间的转换信息，确定所述球体飞行物在所述目标坐标系下的所述运动方程。

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