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龙图腾网获悉浙江华睿科技股份有限公司申请的专利包裹定位方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114359376B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111612734.1，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权包裹定位方法、装置、电子设备和存储介质是由谢世斌;周璐;刘羽;李晶;李铭设计研发完成，并于2021-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本包裹定位方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种包裹定位方法、装置、电子设备和存储介质，用于分割粘连的包裹并对包裹进行定位。本申请实施例中，基于包含包裹的投影深度图，确定投影深度图中每个像素点的深度值，并根据深度值从像素点中确定候选分割点；针对每个候选分割点，采用局部阈值分割的方法确定出分割点；然后将分割点从投影深度图中剔除，最后基于投影深度图中剩余的点确定包裹的位置。在本申请中，基于包含包裹的投影深度图中确定出分割点，排除了包裹表面纹理的干扰，然后基于分割点对包裹进行分割，可以精准的分割开粘连包裹，基于剩余点对包裹进行定位，提升了包裹三维位置信息的准确性。

本发明授权包裹定位方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种包裹定位方法，其特征在于，所述方法包括： 基于包含包裹的投影深度图，确定所述投影深度图中每个像素点的深度值，并根据所述深度值从像素点中确定候选分割点； 将每个候选分割点依次作为目标候选分割点； 以所述目标候选分割点为起点，沿梯度下降方向以像素为单位连续获取指定数量的像素点的二维坐标； 基于所述像素点的二维坐标确定所述像素点拟合成的直线的斜率； 将拟合成的直线的斜率大于指定阈值的目标候选分割点确定为分割点；其中所述像素点的横坐标表示与所述目标候选分割点之间的距离，纵坐标表示深度值； 将所述分割点从所述投影深度图中剔除，基于所述投影深度图中剩余的点确定所述包裹的位置； 所述基于所述投影深度图中剩余的点确定所述包裹的位置，包括：对所述剩余的点进行连通域分析，得到所述包裹的位置； 所述根据所述深度值从像素点中确定候选分割点，包括： 针对所述投影深度图中的每个像素点，以所述像素点为目标像素点； 以所述目标像素点为中心，确定指定区域内的深度值最大和深度值最小的像素点； 若所述深度值最大的像素点与所述深度值最小的像素点的深度差值大于第一阈值，且所述目标像素点的深度值小于第二阈值，则将所述目标像素点作为候选分割点。

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