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龙图腾网获悉中国农业大学申请的专利一种轮足并用果园运输机及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114560026B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210176536.3，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种轮足并用果园运输机及方法是由迟瑞娟;马悦琦;朱江桦;袁诗璇;朱晓龙;熊泽鑫;班超;董乃希;黄修炼;刘文君;姜龙腾设计研发完成，并于2022-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮足并用果园运输机及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种轮足并用果园运输机及方法，轮足并用果园运输机包括载物平台、运输机底盘、轮腿、足腿和控制系统；载物平台固接在运输机底盘的上端面；三只轮腿和三只足腿安装在运输机底盘的下端面；所述轮腿包括轮腿长行程电推杆、驱动轮安装盘和驱动轮；所述足腿包括足腿长行程电推杆、电动足固定盘和电动足；所述电动足包括短行程电推杆和足垫。本发明的轮腿和足腿均由电推杆组成，从而实现载物平台的升降、转向以及通过轮足交替进行的越障行走动作；控制器通过作业前仿真模拟获取的电推杆的长度变化规律，实现转向、载物平台升降、轮足交替行走控制。

本发明授权一种轮足并用果园运输机及方法在权利要求书中公布了：1.一种轮足并用果园运输机，其特征在于，包括载物平台1、运输机底盘2、轮腿3、足腿5和控制系统； 所述载物平台1固接在运输机底盘2的上端面；三只轮腿3和三只足腿5安装在运输机底盘2的下端面； 所述轮腿3包括轮腿长行程电推杆6、驱动轮安装盘10和驱动轮7； 六个轮腿长行程电推杆6的伸缩杆端均通过十字轴万向节8和法兰盘9固接在驱动轮安装盘10的上端面上，缸体端均通过十字轴万向节8和法兰盘9固接在运输机底盘2的下端面上； 所述驱动轮7安装在驱动轮安装盘10的下端面上；通过改变各轮腿3的轮腿长行程电推杆6的长度调整各驱动轮7的方向； 所述足腿5包括足腿长行程电推杆4、电动足固定盘14和电动足11；所述电动足11包括短行程电推杆15和足垫16；所述短行程电推杆15的伸缩杆端通过法兰盘9与足垫16固接；短行程电推杆15的缸体端固接在电动足固定盘14的下端面上；两个足腿长行程电推杆4的伸缩杆端均通过十字轴万向节8和法兰盘9左右对称地固接在电动足固定盘14的上端面上，缸体端均通过十字轴万向节8和法兰盘9固接在运输机底盘2的下端面上； 所述运输机底盘2的下方设有一足腿连接中心架12，所述足腿连接中心架12通过三个足腿连接杆13分别与三只足腿5的电动足固定盘14固接； 各足腿5的两个足腿长行程电推杆4在运输机底盘2的两个安装点所在的直线共同构成一以运输机底盘2的形状中心为中心的第一等边三角形，且每只足腿5的两个足腿长行程电推杆4在运输机底盘2上的两个安装点关于垂直于该两个安装点所在第一等边三角形的边的对称轴对称； 每只轮腿3的六个轮腿长行程电推杆6每两个为一组，分别为第一推杆组、第二推杆组和第三推杆组；三只轮腿3的三个第一推杆组在运输机底盘2的两个安装点所在的直线共同构成一以运输机底盘2的形状中心为中心的第二等边三角形，且轮腿3的第一推杆组在运输机底盘2的两个安装点关于垂直于第一推杆组的两个安装点所在第二等边三角形的边的对称轴对称，第二推杆组和第三推杆组也关于垂直于第一推杆组的两个安装点所在第二等边三角形的边的对称轴对称，且第二推杆组在运输机底盘2的两个安装点所在的直线和第三推杆组在运输机底盘2的两个安装点所在的直线均垂直于第一推杆组在运输机底盘2的两个安装点所在的直线； 所述控制系统包括遥控器和控制器，所述遥控器通过控制器的红外信号接收端口向控制器发送控制信号；所述控制器通过输出端口分别控制驱动轮7、轮腿长行程电推杆6、足腿长行程电推杆4和短行程电推杆15；所述控制器通过作业前仿真模拟获取的轮腿长行程电推杆6、足腿长行程电推杆4和短行程电推杆15的长度变化规律，实现转向、载物平台升降、轮足交替行走控制；所述载物平台1在运输机越障或转向的过程中保持水平。

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