中国科学院深圳先进技术研究院李朝冉获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种分布式SLAM系统及其学习方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114626539B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011435113.6，技术领域涉及：G06N20/00；该发明授权一种分布式SLAM系统及其学习方法是由李朝冉;王鲁佳;须成忠设计研发完成，并于2020-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种分布式SLAM系统及其学习方法在说明书摘要公布了：本发明涉及人工智能机器人技术领域，特别涉及一种分布式SLAM系统及其学习方法；本发明包括用于接收各个机器人的传感器数据，再提取特征，从而构建位姿图及再执行位姿图的优化和回环检测，再输出各场景的词袋数据和局部地图的分布式机器人组和用于接收所述分布式机器人传输的图像和局部地图的词袋后，训练一个动态字典，然后进行场景识别和匹配，再在云端将局部地图融合，并输出全局位姿图和全局地图的云工作站；本发明使用多个机器人和一个中央云服务器来实现，以完成构建未知环境的全局地图任务，在提高大规模场景下建图效率和鲁棒性的同时也保证了隐私和数据传输的实时性。
本发明授权一种分布式SLAM系统及其学习方法在权利要求书中公布了：1.一种分布式SLAM系统，其特征在于，包括： 分布式机器人组，其由若干个机器人组成，用于接收各个机器人的传感器数据，再提取特征，从而构建位姿图及再执行位姿图的优化和回环检测，再输出各场景的词袋数据和局部地图； 云工作站，其作为中央云服务器，接收所述分布式机器人传输的图像和局部地图的词袋后，训练一个动态字典，然后进行场景识别和匹配，再在云端将局部地图融合，并输出全局位姿图和全局地图； 其中，所述动态字典表示为词的集合，在第k时刻观察到的场景表示为Zk＝{z1,z2...zi...zN}，其中zi表示第i个词的词频和反文档频率的乘积，x点和y点之间的相似性描述为公式6： 其中，N为某一时刻字典中词的总数；表示x点上第i个词的词频和反文档频率的乘积；表示y点上第i个词的词频和反文档频率的乘积； 利用所述云工作站的计算资源，在云端维护一个动态字典；通过所述分布式机器人组传输的实时数据来训练动态字典，以在不同环境中更新所述动态字典。
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