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龙图腾网获悉丰田自动车株式会社申请的专利地图生成装置、地图生成方法以及地图生成用计算机程序获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114763999B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210020350.9，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权地图生成装置、地图生成方法以及地图生成用计算机程序是由冢本守设计研发完成，并于2022-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本地图生成装置、地图生成方法以及地图生成用计算机程序在说明书摘要公布了：本发明涉及地图生成装置、地图生成方法及计算机程序。地图生成装置具有：交叉路口检测部12，从鸟瞰图像中检测交叉路口和与其连接的多条道路；车道检测部13，针对与交叉路口连接的各道路，检测该道路包含的向交叉路口进入的进入车道和从交叉路口退出的退出车道；标示结构检测部14，针对各道路，从鸟瞰图像中检测示于该道路的表示车辆可行进方向的道路标示或表示车辆可行进方向的道路结构；及车道网络生成部15，针对各道路，基于标示在该道路的进入车道上的道路标示或该道路的结构，以将该道路的进入车道与多条道路中车辆可从该道路的进入车道行进的其他道路的退出车道连结的方式生成表示交叉路口的车道彼此的连接关系的车道网络。

本发明授权地图生成装置、地图生成方法以及地图生成用计算机程序在权利要求书中公布了：1.一种地图生成装置，具有： 交叉路口检测部，其通过将鸟瞰图像输入到被预先学习为从图像中检测表示交叉路口的中心的道路标示以及表示有道路的道路区域的第一神经网络来检测交叉路口和与所述交叉路口连接的多条道路，在利用所述第一神经网络没有检测出表示所述交叉路口的中心的道路标示的情况下，针对利用所述第一神经网络检测出的道路区域，应用骨架化处理，从而求取表示各道路的连接关系的骨架网络，由此，各道路变为由一根线表示，在交叉路口，成为多条线交叉的节点； 车道检测部，其针对与所述交叉路口连接的所述多条道路中的每条道路，检测该道路所包含的向所述交叉路口进入的进入车道和从所述交叉路口退出的退出车道； 标示结构检测部，其从所述鸟瞰图像中，针对所述多条道路中的每条道路，检测该道路中示出的表示车辆能够行进的方向的道路标示或者表示车辆能够行进的方向的道路结构；以及 车道网络生成部，其针对所述多条道路中的每条道路，基于该道路的进入车道上所标示的所述道路标示或者该道路的结构，以将该道路的进入车道与所述多条道路中的、车辆能够从该道路的进入车道行进的其他道路的退出车道连结的方式，生成表示所述交叉路口处的车道彼此的连接关系的车道网络。

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