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龙图腾网获悉中车青岛四方机车车辆股份有限公司申请的专利一种磁浮间隙的反馈控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114785219B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210622816.2，技术领域涉及：H02P21/13；该发明授权一种磁浮间隙的反馈控制方法和系统是由李海涛;窦晓亮;张宝安;梁鑫;李言民;黄超;王尚;张金煜设计研发完成，并于2022-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种磁浮间隙的反馈控制方法和系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种磁浮间隙的反馈控制方法，包括：建立用于表示电磁铁的控制电压与磁通量之间的关系的磁浮系统电磁铁控制模型；通过状态空间方程表示法，将磁浮系统电磁铁控制模型转换为状态空间表达式；将磁浮系统总扰动作为状态空间表达式的新增状态变量，建立包括磁浮系统总扰动的扩张状态系统；建立扩张状态系统的扩张状态观测器，并设定扩张状态观测器的观测增益函数以及控制量，以构建用于进行磁浮间隙控制的积分串联型磁浮系统；基于积分串联型磁浮系统进行磁浮间隙的反馈控制。应用本申请的方案，可以有效地提高控制的准确性、稳定性，实现磁浮间隙的反馈控制。本申请还公开了一种磁浮间隙的反馈控制系统，具有相应技术效果。

本发明授权一种磁浮间隙的反馈控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种磁浮间隙的反馈控制方法，其特征在于，包括： 建立用于表示电磁铁的控制电压与磁通量之间的关系的磁浮系统电磁铁控制模型； 通过状态空间方程表示法，将所述磁浮系统电磁铁控制模型转换为状态空间表达式； 将磁浮系统总扰动作为所述状态空间表达式的新增状态变量，建立包括所述磁浮系统总扰动的扩张状态系统； 建立所述扩张状态系统的扩张状态观测器，并设定所述扩张状态观测器的观测增益函数以及控制量，以构建用于进行磁浮间隙控制的积分串联型磁浮系统； 基于所述积分串联型磁浮系统进行磁浮间隙的反馈控制； 所述建立用于表示电磁铁的控制电压与磁通量之间的关系的磁浮系统电磁铁控制模型，包括： 建立用于表示电磁铁的控制电压与磁通量之间的关系的三阶磁浮系统电磁铁控制模型； 建立用于表示电磁铁的控制电压与磁通量之间的关系的三阶磁浮系统电磁铁控制模型，包括： 建立用于表示磁通量与电磁铁吸力之间的关系的磁浮系统关系式； 基于电磁铁相对于轨道面的位移，以及轨道不平顺量，建立用于表示电磁铁运动状态的磁浮系统动态平衡关系式； 将所述磁浮系统动态平衡关系式进行升阶，并代入磁通量的微分表达式以及升阶后的所述磁浮系统关系式，得到的三阶电磁铁控制方程作为建立出的三阶磁浮系统电磁铁控制模型； 建立的所述磁浮系统关系式表示为：； 建立的所述磁浮系统动态平衡关系式表示为：； 根据法拉第电磁感应定律和基尔霍夫第二定律建立的所述磁通量的微分表达式表示为：； 得到的所述三阶电磁铁控制方程表示为：； 其中，为作用在电磁铁上的悬挂力，为电磁铁吸力，为外部扰动激励，为磁通量，为真空磁导率，为电磁铁衔铁面面积的2倍，为电磁铁质量，为时间，为电磁铁感应线圈的匝数，为电磁铁控制电流，为电磁铁控制电压，为电磁铁等效电阻； 建立的包括所述磁浮系统总扰动的扩张状态系统表示为： ； 建立的所述扩张状态系统的扩张状态观测器表示为： ； 其中，，，，均为电磁铁控制系统的状态变量，y为系统输出，为真空磁导率，为设定参数，为磁浮系统总扰动，为电磁铁控制电流观测值，为磁通量观测值，，，，均为电磁铁控制系统的状态变量的观测值，为系统输出的观测值，，，以及均为所述扩张状态观测器的观测增益函数，为误差且。

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