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龙图腾网获悉天津优控智行科技有限公司申请的专利一种自动驾驶系统多激光雷达点云去重的快速标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114839620B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210299837.5，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种自动驾驶系统多激光雷达点云去重的快速标定方法是由常飞翔;吴晨晓;肖永国;廖明设计研发完成，并于2022-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶系统多激光雷达点云去重的快速标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种自动驾驶系统多激光雷达点云去重的快速标定方法，包括以下后步骤：S1、针对父雷达以及子雷达的数据解析，生成点云数据，所述父雷达指的是最终发布融合点云数据的激光雷达，子雷达指的是需要将点云数据进行转化的激光雷达；S2、粗略计算父雷达以及子雷达的位姿；S3、计算父雷达以及子雷达之间的配准关系。本发明有益效果：一种自动驾驶系统多激光雷达点云去重的快速标定方法，通过点云数据解析以及点云数据特征提取配准，以及ICP算法的精细配准，最后将不同点云数据进行时空同步以及邻阈法进行重复点去除，实现了多个激光雷达的外参精细标定，将不同的激光雷达数据在同一视角下进行表达，极大的提高了点云数据的密度以及雷达的视野。

本发明授权一种自动驾驶系统多激光雷达点云去重的快速标定方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶系统多激光雷达点云去重的快速标定方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、针对父雷达以及子雷达的数据解析，生成点云数据，所述父雷达指的是最终发布融合点云数据的激光雷达，子雷达指的是需要将点云数据进行转化的激光雷达； S2、粗略计算父雷达以及子雷达的位姿； S3、计算父雷达以及子雷达之间的配准关系； S4、针对父雷达以及子雷达的数据帧进行时空同步； S5、去除同视角下的冗余数据； 在步骤S3中，利用点云特征匹配算法计算不同传感器之间的配准关系，包括基于点云聚类的动态网格滤波法、点云特征提取方法、点云特征配准方法、计算不同雷达数据帧之间的外参关系方法； 基于点云聚类的动态网格滤波法包括：采用基于K-Means的动态网格法进行点云滤波操作的方法，包括以下步骤： A1、首先将父雷达和子雷达的点云数据通过KD树的点云数据结构进行表示，生成组织好的KD树； A2、将步骤A1中组织好的KD树点云利用K-Means算法进行空间聚类划分，将聚类划分后的点云簇进行记录，存放在一个点云容器中； A3、将每个点云簇的点云网格划分，划分规则为当点云簇内的点云包含的点云数目超过设定的阈值时，则使用固定阈值的体素块质心的点云代表该点云区域内的点云，如果某个点云簇的点云簇数量较少时，则将此点云簇作为整个点云块进行处理，不进行降采样操作。

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