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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利初速度扰动消除极区动基座对准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114910097B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210405933.3，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权初速度扰动消除极区动基座对准方法是由徐祥;陈帅设计研发完成，并于2022-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本初速度扰动消除极区动基座对准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种初速度扰动消除极区动基座对准方法，解决了极区对准易受初始速度误差影响的问题，包括：步骤1：获取传感器数据与组合导航数据；步骤2：设计中高纬度数据转换方法；步骤3：进行姿态更新与速度辅助矢量观测器模型构建；步骤4：设计初速度扰动消除模型；步骤5：利用OBA算法实现姿态确定；步骤6：初始对准过程迭代次数为M，若k＝M，则输出估计的误差参数，完成初始对准，若kM，表示对准过程未完成，则重复上述步骤1至步骤5，直至对准过程结束。本发明采用速度辅助进行极区对准，利用数据转换原理实现极区仿真，设计初速度扰动消除方法，弱化了初速度扰动对初始对准的影响，提高了对准鲁棒性。

本发明授权初速度扰动消除极区动基座对准方法在权利要求书中公布了：1.一种初速度扰动消除极区动基座对准方法，其特征在于，包括步骤： 获取中纬度传感器数据与组合导航数据； 基于数据转换原理设计中高纬度数据转换方法，进行中纬度数据到高纬度转换； 基于转换的高纬度数据，进行姿态的更新与速度辅助矢量观测器模型的构建； 设计初速度扰动消除模型去除初速度扰动，确定无扰动速度的观测矢量并构造新的参考矢量； 通过OBA算法进行姿态确定； 重复上述步骤，若迭代次数等于设定的迭代次数，基于确定的姿态则输出估计的误差参数，完成初始对准； 所述基于数据转换原理设计中高纬度数据转换方法，进行中纬度数据到高纬度转换具体包括： 确定中纬度姿态数据在格网坐标系下转换为高纬度姿态数据的转换公式为： 式中，表示中纬度载体姿态在格网坐标系下的方向余弦矩阵；表示转换之后高纬度载体姿态在新的格网坐标系下的方向余弦矩阵；表示中纬度载体运动速度在格网坐标系下的映射；表示转换之后高纬度速度在新的格网坐标系下的映射； 确定转换之后的高纬度位置为： 式中，表示转换之后的高纬度位置； 确定高纬度导航系位置为： 式中，表示转换之后的纬度；表示转换之后的经度；表示转换之后高度；表示地球西下高纬度位置x轴信息；表示地球西下高纬度位置y轴信息；表示地球西下高纬度位置z轴信息；e表示地球扁率；Re表示地球长半轴；Rp表示地球短半轴；RN表示地球卯酉圈曲率半径；R和θ表示过程参数，具体为： 转换之后的高纬度陀螺输出为： 式中，表示转换之后的陀螺仪输出角速度；表示转换之后的格网系相对惯性系的真值角速度；表示高纬度在体系相对格网系角速度真值；表示中纬度下载体系相对格网系角速度真值；表示中纬度陀螺仪输出角速度；表示中纬度格网系相对惯性系角速度真值；表示中纬度地球系相对惯性系角速度真值；表示中纬度格网系相对地球系角速度真值；表示高纬度地球系相对惯性系角速度真值；表示高纬度格网系相对地球系角速度真值； 转换之后的高纬度加速度计输出为： 式中，表示转换之后的加速度计输出加速度；表示中纬度载体运动速度在格网坐标系下的映射；表示转换之后高纬度速度在新的格网坐标系下的映射；gn表示低纬度下重力；gn*表示高纬度下重力； 转换之后的高纬度卫星导航系统输出为： 式中，表示转换之后位置输出；表示高纬度导航系位置；表示中纬度导航系位置；表示转换之后的卫星导航输出； 所述速度辅助矢量观测器模型基于惯性系对准原理构造，具体为： 式中，β表示观测矢量；α表示参考矢量；vg表示格网系速度；表示初始时刻格网系速度；表示中纬度地球系相对惯性系角速度真值；gg表示重力在格网系的映射；fb表示中纬度真实加速度。

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