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龙图腾网获悉地平线(上海)人工智能技术有限公司申请的专利车辆换道控制方法、装置、电子设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114932906B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210675107.0，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权车辆换道控制方法、装置、电子设备和介质是由曾路遥;高智;孔艺婷;张晓龙;宗宁设计研发完成，并于2022-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆换道控制方法、装置、电子设备和介质在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种车辆换道控制方法、装置、电子设备和介质，基于车辆当前所在车道内前方障碍物的障碍物信息，确定车辆需要换道时，获取车辆前方的车道线信息、当前所在车道的两侧相邻车道内的障碍物信息和车辆的驾驶员的驾驶状态，然后，基于车辆前方的车道线信息、两侧相邻车道内的障碍物信息和驾驶状态，确定满足预设换道条件时，输出是否换道的语音提示消息，进而，响应于在预设时间内检测到驾驶员发送的确认换道的语音指示消息，控制车辆执行换道操作，从而在无需驾驶员手动接管当前车辆的驾驶动作的情况下，实现了L2自动驾驶等级下车辆的换道。

本发明授权车辆换道控制方法、装置、电子设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆换道控制方法，包括： 基于车辆当前所在车道内前方障碍物的障碍物信息，确定所述车辆需要换道时，获取所述车辆前方的车道线信息、所述当前所在车道的两侧相邻车道内的障碍物信息和所述车辆的驾驶员的驾驶状态； 基于所述车辆前方的车道线信息、所述两侧相邻车道内的障碍物信息和所述驾驶状态，确定满足预设换道条件时，输出是否换道的语音提示消息； 响应于在预设时间内检测到驾驶员发送的确认换道的语音指示消息，控制所述车辆执行换道操作； 其中，所述响应于在预设时间内检测到驾驶员发送的确认换道的语音指示消息，控制所述车辆执行换道操作，包括： 响应于在所述预设时间内检测到驾驶员发送的确认换道的语音指示消息，再次获取所述车辆前方的车道线信息、所述当前所在车道的两侧相邻车道内的障碍物信息和所述车辆的驾驶员的驾驶状态，所述预设时间基于驾驶环境和所述当前所在车道的道路类型设置； 基于再次获取的所述车辆前方的车道线信息、所述两侧相邻车道内的障碍物信息和所述驾驶状态，确定是否满足所述预设换道条件； 响应于再次获取的所述车辆前方的车道线信息、所述两侧相邻车道内的障碍物信息和所述驾驶状态，满足所述预设换道条件，控制所述车辆执行换道操作。

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